[发明专利]钢板切割后工件的桁架分拣方法及系统

说明书

本发明公开了钢板切割后工件的桁架分拣方法及系统，通过获取目标钢板的套料图，并采集工位上实际钢板的工件角点图；裁剪所述套料图的目标工件角点图，并将所述目标工件角点图与所述实际钢板的工件角点图进行比对，并根据比对结果判断所述实际钢板是否为目标钢板，若所述实际钢板为目标钢板，并定位目标钢板上的目标工件的实际位置；确定所述目标工件的目标桁架，控制目标桁架移动到所述目标工件的实际位置处，对所述目标工件进行分拣。本发明能实现钢板切割后工件的自动分拣，此外，采用工件角点图识别钢板能有效解决目前图像识别由于分辨率有限，采集视野有限，无法拍摄全大件钢板，进而无法识别钢板的问题。

技术领域

本发明涉及切割下料分拣领域，尤其涉及钢板切割后工件的桁架分拣方法及系统。

背景技术

在制造领域，切割下料是所有生产制造工序的第一步，切割工序会根据套料图将钢板切割成多个工件，到分拣工序，需要将工件、钢板和废料进行分离，分拣到输送线上，输送到后续的工位进行下道工序处理，现阶段小批量，多种类的生产模式，生产订单的频繁更换和为提高钢板利用率，导致套料图排版随机性很大，加之部分工件尺寸大，体积重，传统方式是通过人工手动控制KBK等装置进行工件的分拣，工作效率低、成本高，且受人为因素影响极大，下料分拣又是制造工序的关键步骤，下料分拣的效率直接影响整个产线甚至企业的产能。

目前无法自动分拣和工作效率低的问题集中在以下三点：

1)套料图排版随机，自动化设备无法自动进行抓取；

2)人工作业对于工件、废料和钢板无法快速分离，工作效率低下；

3)大尺寸工件需要多人协同工作，效率低且容易造成安全性事故。

因此，现有的人工控制工件分拣方法效率低、稳定性差已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供了钢板切割后工件的桁架分拣方法及系统，用于解决的现有的人工控制工件分拣方法效率低、稳定性差的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种钢板切割后工件的桁架分拣方法，包括以下步骤：

获取目标钢板的套料图，并采集工位上实际钢板的工件角点图；

裁剪所述套料图的目标工件角点图，并将所述目标工件角点图与所述实际钢板的工件角点图进行比对，并根据比对结果判断所述实际钢板是否为目标钢板，若所述实际钢板为目标钢板，定位目标钢板上的目标工件的实际位置；

确定所述目标工件的目标桁架，控制目标桁架移动到所述目标工件的实际位置处，对所述目标工件进行分拣。

优选的，根据比对结果判断所述实际钢板是否为目标钢板，包括以下步骤：

若所述实际钢板的工件角点图与所述目标工件角点图的角点和边点一致，则判断所述实际钢板为目标钢板。

优选的，定位目标钢板上的目标工件的实际位置，包括以下步骤：

定位目标钢板的实际位置，并提取所述目标工件角点图中角点与边点在钢板上的位置；

基于所述目标工件角点图中角点与边点在钢板上的位置，并结合目标钢板的实际位置，确定目标工件的实际位置。

优选的，所述桁架的抓取工具为点阵式磁吸端拾器，所述磁吸端拾器的磁吸端面上设置有多个点阵分布的磁吸单元；

确定所述目标工件的目标桁架，包括以下步骤：

根据目标工件的形状、尺寸、重量确定抓取方式；其中，所述抓取方式包括：单臂抓取以及多臂抓取；

根据抓取方式选取对应数量的空闲桁架作为目标桁架。