[发明专利]钢板切割后工件的桁架分拣方法及系统

权利要求书

1.一种钢板切割后工件的桁架分拣方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取目标钢板的套料图，并采集工位上实际钢板的工件角点图；

裁剪所述套料图的目标工件角点图，并将所述目标工件角点图与所述实际钢板的工件角点图进行比对，并根据比对结果判断所述实际钢板是否为目标钢板，若所述实际钢板为目标钢板，定位目标钢板上的目标工件的实际位置；

确定所述目标工件的目标桁架，控制目标桁架移动到所述目标工件的实际位置处，对所述目标工件进行分拣；

所述桁架的抓取工具为点阵式磁吸端拾器，所述磁吸端拾器的磁吸端面上设置有多个点阵分布的磁吸单元；

控制目标桁架对所述目标工件进行分拣，包括以下步骤：

根据目标工件的形状和目标桁架的点阵式端拾器的形态，确定目标工件的最优抓取位置和最优开磁点数据，并以最优抓取位置和最优开磁点数据对所述目标工件进行抓取；其中，所述开磁点数据为磁吸端拾器上的各个磁吸单元的开关状态；

通过平铺算法计算目标工件的放置坐标，根据目标工件的实际位置以及放置坐标规划最优抓取轨迹，并将抓取的目标工件按最优抓取轨迹移动至所述放置坐标处。

2.根据权利要求1所述的钢板切割后工件的桁架分拣方法，其特征在于，根据比对结果判断所述实际钢板是否为目标钢板，包括以下步骤：

若所述实际钢板的工件角点图与所述目标工件角点图的角点和边点一致，则判断所述实际钢板为目标钢板。

3.根据权利要求1所述的钢板切割后工件的桁架分拣方法，其特征在于，定位目标钢板上的目标工件的实际位置，包括以下步骤：

定位目标钢板的实际位置，并提取所述目标工件角点图中角点与边点在钢板上的位置；

基于所述目标工件角点图中角点与边点在钢板上的位置，并结合目标钢板的实际位置，确定目标工件的实际位置。

4.根据权利要求1所述的钢板切割后工件的桁架分拣方法，其特征在于，确定所述目标工件的目标桁架，包括以下步骤：

根据目标工件的形状、尺寸、重量确定抓取方式；其中，所述抓取方式包括：单臂抓取以及多臂抓取；

根据抓取方式选取对应数量的空闲桁架作为目标桁架。

5.根据权利要求4所述的钢板切割后工件的桁架分拣方法，其特征在于，所述桁架为点对点直线移动，当存在多个目标工件同时进行分拣时，还包括以下步骤：

对于任意一个目标工件a1及其目标桁架A1，不同于目标工件a1的任一个目标工件a2及其抓取目标桁架A2：

将所述目标工件a1的对角线长和目标工件a2的对角线长相加作为目标工件a1和目标工件a2的对角线距离之和；

并设定目标桁架A1及目标桁架A2之间的第一安全距离，比较所述对角线距离之和及所述第一安全距离之间的数值大小，选取二者之间数值较大的一方作为最优安全距离；

计算目标工件a1当前规划的最优移动轨迹S1和目标工件a2当前规划的最优移动轨迹S2之间的最小距离，比较所述最小距离和最优安全距离之间的大小，若所述最小距离小于所述最优安全距离，判断目标工件a1和目标工件a2在抓取过程中存在碰撞风险。

6.根据权利要求4所述的钢板切割后工件的桁架分拣方法，其特征在于，当目标工件包括多个，且多个目标工件的抓取方式存在不同时，优先分拣多臂抓取方式的目标工件。

7.根据权利要求6所述的钢板切割后工件的桁架分拣方法，其特征在于，采集工位上的实际钢板上的工件角点图通过相机实现，将所述目标工件角点图与工位上的实际钢板的工件角点图进行比对，并根据比对结果判断所述工位上的实际钢板是否为目标钢板通过视觉识别算法实现。

8.一种计算机系统，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7任一所述方法的步骤。