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[发明专利]一种目标检测模型训练方法、目标检测方法及系统-CN202310598098.4在审
发明人：夏威;冀春锟;黄金 -专利权人：湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标检测模型训练方法、目标检测方法及系统，包括：将有标签数据集中的数据输入学生网络模型，获得损失SLA；将无标签数据集中的数据输入学生网络模型和教师网络模型，得到学生网络模型的特征Featurestdent、目标预测结果Ostdent，教师网络模型的特征Featureteacher、目标预测结果Oteacher；基于Featurestdent和Featureteacher获得损失函数Lfeature，教师网络特征提取模块基于Lfeature指导训练学生网络特征提取模块；通过双阈值对比过滤挖掘方法获取有效的监督信息，基于Ostdent和Oteacher获得损失SLB；基于SLA和SLB，获得总损失Ltotal；教师网络预测模块基于Ltotal指导训练学生网络预测模块；基于学生网络模型的参数更新教师网络模型的参数。本发明能提升无标签数据的目标检测效果，降低人工标注成本，提升模型对在线工作流中数据的适应能力。
一种目标检测模型训练方法系统

[发明专利]目标检测模型的优化方法及计算机存储介质和终端设备-CN202310595491.8在审
发明人：夏威;冀春锟;黄金 -专利权人：湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本发明涉及目标检测模型的优化方法及计算机存储介质和终端设备，相较于现有技术中目标检测模型的训练方法，为提升模型效果，其不再是在未标注数据集中随机选取、再次标注大量样本，而是首先计算未标注数据集中每个数据的目标信息量，以衡量其位置不确定性、类别不确定性等预测难度，以此选择预测难度系数高，即目标信息量大于设定阈值的数据为有效样本，划入难样本数据集，再在该难样本数据集中选取一定数量的数据、再标注，以进一步优化目标检测模型，其模型效果提升更快速、更显著，整个模型训练过程更快、更精准，能够大大降低大量人工标注成本和时间成本。
目标检测模型优化方法计算机存储介质终端设备

[发明专利]工件二次定位方法、定位装置、工件坡口切割方法及装置-CN202310314545.9有效
发明人：彭云;陈万春;冀春锟 -专利权人：湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B23K28/00 文献下载
摘要：本发明涉及工件二次定位方法、定位装置、工件坡口切割方法及装置，包括：基于套料图获得工件的多个待拍照识别部位；工件按设定的初始位置置于切割台上后，获取待拍照识别部位的拍照信息；对待拍照识别部位信息及拍照信息进行匹配获得单应性变换关系矩阵T；针对各待拍照识别部位，基于T进行变换后获得多个匹配结果，求所有匹配结果几何中心的平均值得到点P1；求初始位置信息中多个待拍照识别部位几何中心的平均值得到点P2；计算点P1到P2的偏差值并利用其校偏，获得二次定位结果。本发明能对工件在切割台上的位置进行快速精确二次定位，对工件在切割台的放置位置精度要求低；可寻位异形工件，识别精度高，工作效率高。
工件二次定位方法装置切割

[发明专利]工业仿真角色的构建方法、仿真系统及工业生产线-CN202310209828.7在审
发明人：黄金;冀春锟;陈万春;黄坤 -专利权人：湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了工业仿真角色的构建方法、仿真系统及工业生产线，包括步骤：S1、在仿真环境中根据工业产线业务功能进行工位划分；S2、为每个工位的每个工序获取一个仿真角色；S3、当工业产线中生产产线上的工位为单功能工位时，直接调用仿真角色库中该工位对应的单仿真角色；当工业产线中生产产线上的工位为复合型功能工位时，根据复合型功能工位对应的工序流程的顺序从仿真角色库中调用相关的单仿真角色，对复合型功能工位的相关单仿真角色采用图层叠加的形式进行关联排序，叠加后的结果为仿真环境中对复合型功能工位构建的复合仿真角色；S4、根据每个工位的配置，对工业产线进行仿真调试。本发明便于仿真技术应用于更多工业生产线。
工业仿真角色构建方法系统生产线

[发明专利]喷码总系统-CN202210059528.0有效
发明人：田浩楠;冀春锟;刘欢 -专利权人：湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B41J2/01 文献下载
摘要：本发明涉及喷码总系统，关键在于包括校正系统，能通过检测喷码主体的位置信息，校正初始确定的喷码初始信息，得到待喷码工件实际应当喷码的位置，即喷码校正信息，避免错喷、漏喷，确保喷码位置角度等准确无误。其能充分考虑喷码主体在到达喷码点位时的位置信息在位置、位姿、角度等方面可能存在偏差，非正正方方摆放在喷码点位下的理想情况，其角点并非原点，角度也非零，其关键点在于通过图像采集小模块采集喷码主体的实时图像，识别其实际位姿，而自适应调整喷码位置，确保喷码位置更精准，是一种基于视觉引导、根据喷码主体位姿而自适应调整喷码点位的喷码总系统。
喷码总系统

[发明专利]样本生成方法、目标检测模型训练、目标检测方法及系统-CN202310210125.6在审
发明人：请求不公布姓名;项载蔚;冀春锟 -专利权人：湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了样本生成方法、目标检测模型训练、目标检测方法及系统，样本生成方法包括：1，基于原始样本集训练获得目标检测模型；2，获取候选样本集，其包括N张待检测的候选样本图片；3，基于候选样本集和目标检测模型，输出各张候选样本图片上各处的目标信息；4，基于步骤3的输出信息，从候选样本集中筛选出目标样本图片并确定各目标样本图片上各处的目标位置和类别信息；5，将目标样本图片及图片上各处的目标位置和类别信息作为训练样本输出。本发明利用无标注候选样本集，自动生成目标检测模型训练用样本，大大降低人工成本；通过持续不断的迭代学习，不断提升目标检测模型对在线工作流中的数据适应能力，提高目标检测结果的准确度。
样本生成方法目标检测模型训练系统

[发明专利]一种工件协同抓取方法、系统及存储介质-CN202210079016.0有效
发明人：田浩楠;黄金;冀春锟 -专利权人：湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及工件抓取技术领域，公开了一种工件协同抓取方法、系统及存储介质，所述方法包括：基于目标工件的重心位置和预设方向将目标工件图片分割为第一图片和第二图片；根据第一端拾器模型图片和第一图片计算第一端拾器在抓取目标工件时的第一位置，根据第二端拾器模型图片和第二图片计算第二端拾器在抓取目标工件时的第二位置；根据第一偏移距离和第二偏移距离计算所述第一端拾器和所述第二端拾器之间的目标距离；采用第一相机和第二相机同时采集目标工件的实际工件图片，并根据所述实际工件图片获取目标工件的实际中心位置和工件位姿；根据实际中心位置、工件位姿和目标抓取位置信息确定实际抓取位置信息。
一种工件协同抓取方法系统存储介质

[发明专利]基于神经网络的数据生成方法及其系统-CN202310209833.8在审
发明人：项载尉;冀春锟;陈万春;梁鸿 -专利权人：湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明涉及基于神经网络的数据生成方法及其系统，首先构建以背景图和掩码图为输入，背景工件图为输出的神经网络模型，再采集训练样本集，训练优化神经网络模型，得到训练后的神经网络模型，以完成数据生成的学习过程，最后获取待生成合成图的背景图和掩码图，输入训练好的神经网络模型，以输出更多合成的背景工件图，即我们需要的数据。相较于现有技术，既降低了采集大量训练样本集的人力消耗和时间消耗且效果显著，而且能在工业产线建立初期就能生成大量数据样本，使深度学习模型保持一个稳定的效果，实现工业产线的快速部署，大大缩短了模型稳定所需的时间，为工业智能制造深度学习的快速部署打下了基础，具有重要的应用价值和研究意义。
基于神经网络数据生成方法及其系统

[实用新型]随动喷码系统-CN202220157754.8有效
发明人：方彬;冀春锟;田浩楠 -专利权人：湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B41J3/407 文献下载
摘要：本实用新型涉及随动喷码系统，是一种基于视觉的喷码系统，能够根据喷码现场的实时图像，随时追踪了解喷码现场的实际情况，定位喷码点位，不受限于待喷码工件的放置位置、摆放姿态、工件类型等，解决了人工和传统自动方法喷码效率低、喷码类型单一、喷码尺寸固定等问题，提高了喷码效率和自动化程度，其普适性和泛化性更高。
随动喷码系统

[发明专利]一种相机标定方法、装置、设备及计算机可读介质-CN202210037924.3在审
发明人： 冀春锟;邹远兵;杨宇 -专利权人：湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种相机标定方法、装置、设备及计算机可读介质。属于相机标定技术领域，解决现有技术中存在的点阵图像坐标存在偏差，导致相机标定精度降低的问题。所述方法包括：获取相机对标定板拍摄的图片；提取所述图片中的点阵图像坐标；利用张正友标定法进行相机标定获取第一标定参数；利用所述第二标定参数计算单应性矩阵，对所述点阵图像进行变换，获取变换后的点阵图像坐标，完成相机标定并输出结果。相对于现有技术而言，本发明实现的条件简便，标定精度高，适用场景广泛，具有重要的应用价值和研究意义。
一种相机标定方法装置设备计算机可读介质

[发明专利]物品的定位方法、抓取系统、存储介质和程序产品-CN202210079021.1在审
发明人：邹远兵;冀春锟;刘欢 -专利权人：湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种物品的定位方法、抓取系统、存储介质和程序产品，该方法包括：获取相机拍摄输送装置输送物品的第一图像，并在各个机械臂中确定抓取物品的目标机械臂；获取目标机械臂所在的机器坐标系与相机所在图像坐标系之间的目标转换矩阵；根据第一图像获取物品在图像坐标系的第一坐标，并根据目标转换矩阵对第一坐标进行转换得到物品在机器坐标系中的第二坐标。本发明中，机械臂不在相机视野范围内，也可准确的定位物品的位置，使得机械臂能够准确的抓取物品。
物品定位方法抓取系统存储介质程序产品

[发明专利]一种工件自动分拣平铺的放置方法、装置及存储介质-CN202210035866.0在审
发明人： 冀春锟;魏程;彭思远 -专利权人：湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及下料分拣技术领域，公开了一种工件自动分拣平铺的放置方法装置及存储介质，该方法包括：根据放置平台确定整体放置区域，将整体放置区域划分为Q个最小放置区间，并生成每一最小放置区间的第一数据，确定每一整体放置区域对应的第二数据，获取待分拣工件的面积信息，根据面积信息计算待分拣工件需要占据的目标区域信息，基于第二数据确定目标整体放置区域，基于二叉树的搜索方式搜索目标整体放置区域中符合目标区域信息的目标区域，并计算目标区域的放置点坐标，基于放置点坐标放置待分拣工件。可解决现有的分拣放置装置分拣放置时会出现工件堆叠的情况以及放置空间利用率低的问题。
一种工件自动分拣平铺放置方法装置存储介质

[发明专利]工件动态码垛装框方法及系统-CN202210047070.7在审
发明人： 冀春锟;朱本旺;余恒;方彬 -专利权人：湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及智能制造领域，公开一种工件动态码垛装框方法及系统，以提高智能性和效率。方法包括：获取待装框工件的属性数据；查找与工件的属性数据匹配的未满载料框，并将匹配的料框信息发送给相应的抓取设备；在抓取设备将工件装载到匹配的料框后，更新所匹配料框的属性数据；任一料框的属性数据的设置及更新包括：将料框整体划分成至少两个最小放置矩形区域，在任一最小放置矩形区域被匹配到第一个特定工件后，保存共同承载该特定工件的所有最小放置矩形区域与该特定工件的映射关系及占用料框的高度信息；当第二个同样的特定工件等待匹配料框时，根据映射关系堆叠到该第一个特定工件之上，并更新占用料框的高度信息。
工件动态码垛方法系统

[发明专利]一种立体机加工件定位方法、系统及存储介质-CN202210059172.0在审
发明人：杨宇;冀春锟;黄金 -专利权人：湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及工件抓取技术领域，公开了一种立体机加工件定位方法、系统及存储介质，该方法包括：根据所有工件的上表面形状特征构建CAD套料图；采用相机采集待检测区域中的目标工件的纹理图和深度图；根据所述纹理图对应的形状特征和CAD套料图进行匹配，以确定目标工件在纹理图中的初始像素位置；根据所述目标工件的高度信息对所述目标感兴趣区域进行二值化处理得到二值化图像；将所述二值化图像与所述CAD套料图进行匹配以确定目标工件的目标像素位置和目标深度值；根据所述目标像素位置和目标深度值确定目标工件相对于机械臂的坐标信息。
一种立体工件定位方法系统存储介质

[发明专利]大尺寸工件分拣的视觉定位寻板装置及方法-CN202210078233.8在审
发明人：彭云;冀春锟;黄金 -专利权人：湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种大尺寸工件分拣的视觉定位寻板装置及方法，装置包括摄像设备、端拾器和控制系统，所述摄像设备和端拾器均与控制系统通信连接；所述摄像设备用于获取至少一张含有钢板角点和至少一张含有钢板部分边缘的图像，并发送至控制系统；所述控制系统将图像与预设的钢板套料图比对得到钢板位置信息以及钢板各工件对应的位置信息，还依据各工件的位置信息驱动所述端拾器拾取工件。该装置具有结构简单、自动化程度高且布置合理等优点，使用该装置实现的方法具有步骤简单、计算量小、执行方便且省时高效等优点。
尺寸工件分拣视觉定位装置方法

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