[发明专利]一种多工位配套夹持机械手的移动选择方法

说明书

本发明公开了一种多工位配套夹持机械手的移动选择方法，属于机械手领域。一种多工位配套夹持机械手的移动选择方法，包括以下步骤：第一步，将衔接头安装在机床上，中央控制器发出调度指令，机械手接收到指令后，固定轨迹移动模块开始启动，带动机械手在固定的轨迹上进行移动行走；第二步，固定轨迹移动模块的带动的过程中，当机械手在接触到衔接头后，选择连接单元发出信号，控制器接收到信号发出固定轨迹移动模块停止移动的信号；通过在地面设计固定间距的铁轨，然后机械手在接收调度指令后利用固定的轨迹进行指定地点的运动，并且固定了与安装在机床上的衔接头之间连接点位置轴线距离，然后机械手和衔接头连接位置的轴线重合。

技术领域

本发明涉及机械手领域，更具体地说，涉及一种多工位配套夹持机械手的移动选择方法。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机床各自的优点。机械手是最早出现的工业机床人，也是最早出现的现代机床人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，由于加工中心的工件重量以及行程范围要求较大，并且机械手成本过高，往往是多个机床同时共用一个机械手，使得多个工位的选择、行走以及承载力的范围不便于进行调配。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种多工位配套夹持机械手的移动选择方法，它可以通过在地面设计固定间距的铁轨，然后机械手在接收调度指令后利用固定的轨迹进行指定地点的运动，并且固定了与安装在机床上的衔接头之间连接点位置轴线距离，然后机械手和衔接头连接位置的轴线重合，再通过升降改变纵向的位置距离，利用匹配连接位置大小的方式进行极小误差的连接，从而适应了不同的机床，然后通过现有技术的计算机程序进行产品位置信息的数据传输，然后机械臂的肘关节与前臂进行长度的变化，以此适应不同大小产品。

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种多工位配套夹持机械手的移动选择方法，包括以下步骤：

第一步，将衔接头安装在机床上，当需要移动产品时，中央控制器发出调度指令，机械手接收到指令后，固定轨迹移动模块开始启动，带动机械手在固定的轨迹上进行移动行走；

第二步，固定轨迹移动模块的带动的过程中，当机械手在接触到衔接头后，选择连接单元发出信号，控制器接收到信号发出固定轨迹移动模块停止移动的信号，选择连接单元开始与衔接头连接；

第三步，连接完毕后，从机床接收产品的位置信息，然后启动伸缩结构进行机械手工作力臂以及机械手工作空间的复位调整，复位完成后开始对产品进行搬运；

第四步，在搬运产品时反馈机构被产品的自身重力触发，发出信号被控制器接受，发出功率调度信号；

第五步，当完成对产品的搬运后，机械手向中央控制器发出信号，然后中央控制器发出控制指令，使得选择连接单元脱离衔接头，然后机械手在固定轨迹移动模块上向初始地点行走复位。

进一步的，一种多工位配套夹持机械手包括机体和机械臂；所述选择连接单元包括升降装置、连接模块和平台；所述固定轨迹移动模块包括安装在地面上的一对铁轨，机械臂、平台、升降装置、机体和一对铁轨由上至下排布连接模块安装在平台侧面，位于机体的行走方向一面；所述机械臂安装在平台的上侧，机械臂中的肘关节和前臂内均安装有伸缩结构，通过在地面设计固定间距的铁轨，然后机械手在接收调度指令后利用固定的轨迹进行指定地点的运动，并且固定了与安装在机床上的衔接头之间连接点位置轴线距离，然后机械手和衔接头连接位置的轴线重合，再通过升降改变纵向的位置距离，利用匹配连接位置大小的方式进行极小误差的连接，从而适应了不同的机床。