[发明专利]端拾器、端拾器的控制方法和分拣系统

说明书

本发明公开了一种端拾器、端拾器的控制方法和分拣系统，所述端拾器包括：端拾器本体，所述端拾器本体与外部的分拣设备连接；抓取机构，所述抓取机构与所述端拾器本体连接，用于抓取待抓物体；碰撞检测组件，所述碰撞检测组件与所述抓取机构连接，用于在所述抓取机构抓取物体时检测所述抓取机构与待抓物体之间的碰撞状态，并根据所述碰撞状态发送碰撞检测信号。采用该端拾器可以有效检测端拾器的碰撞情况，利于避免端拾器损坏的问题。

技术领域

本发明涉及端拾器技术领域，尤其是涉及一种端拾器、端拾器的控制方法和分拣系统。

背景技术

在自动化分拣产线上，对于分拣物体表面不平整存在凸起的问题，如钢板切割后存在毛刺的问题，端拾器在抓取物体时容易导致端拾器磁点和凸起发生碰撞，从而使得机器人触发报警而停止分拣，造成分拣产线停滞，以及若端拾器频繁碰撞，也会使得端拾器磁点损坏。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种端拾器，采用该端拾器可以有效检测端拾器的碰撞情况，利于避免端拾器损坏的问题。

本发明的目的之二在于提出一种端拾器的控制方法。

本发明的目的之三在于提出一种分拣系统。

为了解决上述问题，本发明第一方面实施例提出了一种端拾器，包括：端拾器本体，所述端拾器本体与外部的分拣设备连接；抓取机构，所述抓取机构与所述端拾器本体连接，用于抓取待抓物体；碰撞检测组件，所述碰撞检测组件与所述抓取机构连接，用于在所述抓取机构抓取物体时检测所述抓取机构与待抓物体之间的碰撞状态，并根据所述碰撞状态发送碰撞检测信号。

根据本发明实施例的端拾器，通过设置碰撞检测组件，从而在抓取机构抓取物体时可以实时检测抓取机构与物体之间的碰撞状态，以判断端拾器是否发生碰撞，实现对端拾器抓取物体时碰撞情况的检测，进而根据碰撞状态发送碰撞检测信号，以便于防止端拾器损坏的问题。

在一些实施例中，所述抓取机构包括多个抓取组件，每个所述抓取组件包括：支撑件，所述支撑件上设置通孔，所述碰撞检测组件设于所述支撑件的上表面；抓取吸盘，所述抓取吸盘包括吸附侧，所述抓取吸盘通过所述吸附侧抓取待抓物体；弹性连接件，所述弹性连接件与所述抓取吸盘的远离所述吸附侧的一侧连接且穿过所述通孔；其中，所述弹性连接件处于第一状态下，所述弹性连接件的背向所述抓取吸盘的一端止抵于所述支撑件的上表面，以及，所述弹性连接件处于第二状态下，所述弹性连接件背向所述抓取吸盘的一端沿所述支撑件的正向方向可伸出所述支撑件的上表面。

在一些实施例中，所述碰撞检测组件包括：光发射器，所述光发射器设置于所述支撑件的第一端，且所述光发射器与所述支撑件之间具有预设高度，用于发射光信号；光接收器，所述光接收器设置于所述支撑件的第二端，所述光接收器与所述光发射器相对设置且所述光接收器与所述支撑件之间具有所述预设高度，用于接收所述光信号；其中，所述通孔设置于所述光发射器与所述光接收器之间，所述弹性连接件伸出所述支撑件的上表面的伸出高度达到所述预设高度时，所述光接收器发送所述碰撞检测信号。

在一些实施例中，所述碰撞检测组件还包括：第一固定座，所述第一固定座包括第一连接部和第二连接部，所述第一固定座通过所述第一连接部与所述支撑件的第一端连接，所述第一固定座通过所述第二连接部与所述端拾器本体连接；第二固定座，所述第二固定座包括第三连接部和第四连接部，所述第二固定座通过所述第三连接部与所述支撑件的第二端连接，所述第二固定座通过所述第四连接部与所述端拾器本体连接；其中，所述光发射器设置于所述第一固定座上，所述光接收器设置于所述第二固定座上。