[发明专利]端拾器、端拾器的控制方法和分拣系统

权利要求书

1.一种端拾器，其特征在于，包括：

端拾器本体，所述端拾器本体与外部的分拣设备连接；

抓取机构，所述抓取机构与所述端拾器本体连接，用于抓取待抓物体；

碰撞检测组件，所述碰撞检测组件与所述抓取机构连接，用于在所述抓取机构抓取物体时检测所述抓取机构与待抓物体之间的碰撞状态，并根据所述碰撞状态发送碰撞检测信号。

2.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述抓取机构包括多个抓取组件，每个所述抓取组件包括：

支撑件，所述支撑件上设置通孔，所述碰撞检测组件设于所述支撑件的上表面；

抓取吸盘，所述抓取吸盘包括吸附侧，所述抓取吸盘通过所述吸附侧抓取待抓物体；

弹性连接件，所述弹性连接件与所述抓取吸盘的远离所述吸附侧的一侧连接且穿过所述通孔；

其中，所述弹性连接件处于第一状态下，所述弹性连接件的背向所述抓取吸盘的一端止抵于所述支撑件的上表面，以及，所述弹性连接件处于第二状态下，所述弹性连接件背向所述抓取吸盘的一端沿所述支撑件的正向方向可伸出所述支撑件的上表面。

3.根据权利要求2所述的端拾器，其特征在于，所述碰撞检测组件包括：

光发射器，所述光发射器设置于所述支撑件的第一端，且所述光发射器与所述支撑件之间具有预设高度，用于发射光信号；

光接收器，所述光接收器设置于所述支撑件的第二端，所述光接收器与所述光发射器相对设置且所述光接收器与所述支撑件之间具有所述预设高度，用于接收所述光信号；

其中，所述通孔设置于所述光发射器与所述光接收器之间，所述弹性连接件伸出所述支撑件的上表面的伸出高度达到所述预设高度时，所述光接收器发送所述碰撞检测信号。

4.根据权利要求3所述的端拾器，其特征在于，所述碰撞检测组件还包括：

第一固定座，所述第一固定座包括第一连接部和第二连接部，所述第一固定座通过所述第一连接部与所述支撑件的第一端连接，所述第一固定座通过所述第二连接部与所述端拾器本体连接；

第二固定座，所述第二固定座包括第三连接部和第四连接部，所述第二固定座通过所述第三连接部与所述支撑件的第二端连接，所述第二固定座通过所述第四连接部与所述端拾器本体连接；

其中，所述光发射器设置于所述第一固定座上，所述光接收器设置于所述第二固定座上。

5.根据权利要求2-4任一项所述的端拾器，其特征在于，所述弹性连接件包括：

螺杆，所述螺杆与所述抓取吸盘的远离所述吸附侧的一侧连接且穿过所述通孔；

弹簧件，所述弹簧件位于背离所述支撑件的上表面的一侧且套设于所述螺杆；

其中，所述弹簧件处于所述第一状态下，所述螺杆的背向所述抓取吸盘的一端止抵于所述支撑件的上表面，以及，所述弹簧件处于所述第二状态下，所述螺杆的背向所述抓取吸盘的一端沿所述支撑件的正向方向可伸出所述支撑件的上表面。

6.根据权利要求2所述的端拾器，其特征在于，所述通孔为多个，所述抓取吸盘为多个，所述弹性连接件为多个。

7.根据权利要求6所述的端拾器，其特征在于，所述碰撞检测组件包括：

多个触发开关，多个所述触发开关均位于靠近所述支撑件的上表面的一侧且分别与每个所述弹性连接件相对设置，每个触发开关与所述支撑件之间具有预设高度；

其中，在任意一个弹性连接件伸出所述支撑件的上表面的伸出高度达到所述预设高度时，所述任意一个弹性连接件触发与所述任意一个弹性连接件对应的触发开关，以发送所述碰撞检测信号。

8.一种端拾器的控制方法，其特征在于，端拾器包括抓取机构和碰撞检测组件，所述控制方法包括：

获取所述碰撞检测组件的碰撞检测信号；

根据所述碰撞检测信号确定所述抓取机构的碰撞状态；

根据所述碰撞状态控制所述抓取机构。