[发明专利]多形态移动机器人

说明书

本发明提供一种多形态移动机器人，包括一可变平台和四条折展支链；所述可变平台包括四个顶角；所述折展支链的顶端与所述顶角一一对应地活动连接；所述可变平台和所述折展支链分别包括若干活动节点，每一所述活动节点配置有至少一转动驱动件。本发明的一种多形态移动机器人，能使平台进行多种形态的变化，并配合折展支链形成多种移动方式；具备运动形式多样，折叠收纳易储存的功能。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多形态移动机器人。

背景技术

单一运动形态的机器人的环境适应性差，完成的工作形式单一，对多种工况的处理能力不足，需通过增加机器人种类来完成多种工作任务，因此，具有多种形态运动的移动机器人在人类生活、工程应用等领域具有重要的意义。

发明内容

针对上述现有技术中的不足，本发明提供一种多形态移动机器人，能使平台进行多种形态的变化，并配合折展支链形成多种移动方式；具备运动形式多样，折叠收纳易储存的功能。

为了实现上述目的，本发明提供一种多形态移动机器人，包括一可变平台和四条折展支链；所述可变平台包括四个顶角；所述折展支链的顶端与所述顶角一一对应地活动连接；所述可变平台和所述折展支链分别包括若干活动节点，每一所述活动节点配置有至少一转动驱动件。

优选地，所述可变平台包括多个平台工作状态，所述平台工作状态包括平面固定状态、平面摆动状态、空间摆动状态、空间固定状态和折叠状态；

当所述可变平台处于所述平面固定状态时，所述可变平台呈方形；

当所述可变平台处于所述平面摆动状态时，所述可变平台呈8字形；

当所述可变平台处于所述空间摆动状态时，所述可变平台可分为两个相同大小的矩形平面并沿连接于两所述矩形平面之间的两所述活动节点旋转；

当所述可变平台处于所述空间固定状态时，所述可变平台呈C字形；

当所述可变平台处于所述折叠状态时，所述可变平台呈四边形，所述四边形的面积小于所述平面固定状态时的所述方形。

优选地，所述可变平台包括四个直角躯干和四个所述活动节点，四个所述活动节点包括两折叠关节组件和两层叠关节组件；所述直角躯干设置于所述可变平台的四个顶角；相邻的两所述直角躯干通过所述折叠关节组件或所述层叠关节组件相连且两所述两折叠关节组件对置设置，两所述层叠关节组件对置设置；

每一所述折叠关节组件包括一第一折叠关节和一第二折叠关节，所述第一折叠关节的第一端通过一所述转动驱动件连接相邻的所述直角躯干的端部，所述第一折叠关节的第二端通过一所述转动驱动件连接所述第二折叠关节的第一端，所述第二折叠关节的第二端与相邻所述直角躯干的端部转动连接；

每一所述层叠关节组件包括一第一层叠关节和一第二层叠关节，所述第一层叠关节的第一端通过一所述转动驱动件连接相邻的所述直角躯干的端部，所述第一层叠关节的第二端通过一所述转动驱动件连接所述第二层叠关节的第一端，所述第二层叠关节的第二端与相邻所述直角躯干的端部转动连接。

优选地，每一所述折展支链包括一连接关节、一中腿和一支撑腿；所述连接关节的第一端通过一所述转动驱动件与所述可变平台连接，所述连接关节的第二端与所述中腿的第一端通过一所述转动驱动件连接；所述中腿的第二端与所述支撑腿的第一端通过一所述转动驱动件连接；所述支撑腿的第二端安装有一连接装置。

优选地，所述支撑腿可通过所述转动驱动件驱动旋转与所述中腿层叠合并布置。

优选地，所述转动驱动件包括舵机。

优选地，包括多种工作形态，所述工作形态包括：平台四足形态、摆动行走形态、滚动形态、窄距四足形态和折叠形态；