[发明专利]多形态移动机器人

权利要求书

1.一种多形态移动机器人，其特征在于，包括一可变平台（1）和四条折展支链（2）；所述可变平台（1）包括四个顶角；所述折展支链（2）的顶端与所述顶角一一对应地活动连接；所述可变平台（1）和所述折展支链（2）分别包括若干活动节点，每一所述活动节点配置有至少一转动驱动件；

所述转动驱动件包括舵机（3）；

所述可变平台（1）包括多个平台工作状态，所述平台工作状态包括平面固定状态、平面摆动状态、空间摆动状态、空间固定状态和折叠状态；

当所述可变平台（1）处于所述平面固定状态时，所述可变平台（1）呈方形；

当所述可变平台（1）处于所述平面摆动状态时，所述可变平台（1）呈8字形；

当所述可变平台（1）处于所述空间摆动状态时，所述可变平台（1）可分为两个相同大小的矩形平面并沿连接于两所述矩形平面之间的两所述活动节点旋转；

当所述可变平台（1）处于所述空间固定状态时，所述可变平台（1）呈C字形；

当所述可变平台（1）处于所述折叠状态时，所述可变平台（1）呈四边形，所述四边形的面积小于所述平面固定状态时的所述方形；

所述可变平台（1）包括四个直角躯干（11）和四个所述活动节点，四个所述活动节点包括两折叠关节组件（12）和两层叠关节组件（13）；所述直角躯干（11）设置于所述可变平台（1）的四个顶角；相邻的两所述直角躯干（11）通过所述折叠关节组件（12）或所述层叠关节组件（13）相连且两所述两折叠关节组件（12）对置设置，两所述层叠关节组件（13）对置设置；

每一所述折叠关节组件（12）包括一第一折叠关节（121）和一第二折叠关节（122），所述第一折叠关节（121）的第一端通过一所述转动驱动件连接相邻的所述直角躯干（11）的端部，所述第一折叠关节（121）的第二端通过一所述转动驱动件连接所述第二折叠关节（122）的第一端，所述第二折叠关节（122）的第二端与相邻所述直角躯干（11）的端部转动连接；

每一所述层叠关节组件（13）包括一第一层叠关节（131）和一第二层叠关节（132），所述第一层叠关节（131）的第一端通过一所述转动驱动件连接相邻的所述直角躯干（11）的端部，所述第一层叠关节（131）的第二端通过一所述转动驱动件连接所述第二层叠关节（132）的第一端，所述第二层叠关节（132）的第二端与相邻所述直角躯干（11）的端部转动连接；

每一所述折展支链（2）包括一连接关节（21）、一中腿（22）和一支撑腿（23）；所述连接关节（21）的第一端通过一所述转动驱动件与所述可变平台（1）连接，所述连接关节（21）的第二端与所述中腿（22）的第一端通过一所述转动驱动件连接；所述中腿（22）的第二端与所述支撑腿（23）的第一端通过一所述转动驱动件连接；所述支撑腿（23）的第二端安装有一连接装置（24）；

所述支撑腿（23）可通过所述转动驱动件驱动旋转与所述中腿（22）层叠合并布置；

包括多种工作形态，所述工作形态包括：平台四足形态、摆动行走形态、滚动形态、窄距四足形态和折叠形态；

当处于所述平台四足形态时，通过所述舵机（3）控制所述折叠关节组件（12）和所述层叠关节组件（13）使得所述可变平台（1）变形为呈方形，四条所述折展支链（2）可向各方向行走；

当处于所述摆动行走形态时，通过所述舵机（3）控制所述折叠关节组件（12）和层叠关节组件（13）使得所述折叠关节组件（12）上下分层且所述可变平台（1）呈8字形，四条所述折展支链（2）配合实现摆动前行；

当处于所述滚动形态时，通过所述舵机（3）控制所述折叠关节组件（12）和所述层叠关节组件（13）使得所述可变平台（1）变形为呈方形，所述折展支链（2）的所述舵机（3）相互配合，所述可变平台（1）一侧的两所述折展支链（2）的支撑腿（23）分别通过所述连接装置（24）可转动地连接所述可变平台（1）另一侧的两所述折展支链（2）的支撑腿（23），机器人可滚动前行；

当处于所述窄距四足形态时，通过所述舵机（3）控制所述折叠关节组件（12）和层叠关节组件（13）使得所述可变平台呈C字形，可实现窄距通行；

当处于所述折叠形态时，通过所述舵机（3）控制所述折叠关节组件（12）和所述层叠关节组件（13）使得所述可变平台（1）通过两所述折叠关节组件（12）对折后，再通过两所述层叠关节组件（13）对折，所述可变平台呈四边形，所述折展支链（2）分别收拢在所述可变平台（1）的两侧。