[发明专利]一种远程挪车控制方法、装置、设备及可读存介质

说明书

本发明公开了一种远程挪车控制方法、装置、设备及可读存介质，其中方法包括：采集车辆周围环境信息以判断是否满足挪车条件；在满足挪车条件时，调整所述车辆初始姿态至预设状态，以使车辆处于初始位置；根据所述车辆的宽度和通道宽度，并基于所述车辆接收的巡航指令，对所述调整至初始位置的所述车辆规划自巡航路径；通过所述自巡航路径进行车位搜索，并控制所述车辆挪入所选择的车位。本发明实施例能够通过采集车辆周围信息，并且根据采集的信息调整车辆初始姿态以及规划自巡航路径，最大化实现搜索车位，从而方便远程挪车。

技术领域

本发明涉及低速巡航技术领域，尤其涉及一种远程挪车控制方法、装置、设备及可读存介质。

背景技术

随着人们生活水平提高，越来越多的人拥有属于自己的车，伴随着车辆的增加就会面临停车难的问题，不能够及时的找寻到有效的车位，当驾驶员不方便及时赶到停车场将车辆挪开，就会给其他驾驶员造成不便，目前常用远程挪车方法是通过远程控制端对车辆进行向前或者向后的直线行驶，并且只能通过用户手动操作进行搜寻车位，当车辆初始姿态歪斜或者环境空间非笔直时，挪车时就会受限，无法最大限度发挥远程挪车功能。

发明内容

本发明主要目的在于提供一种远程挪车控制方法、装置、设备及可读存介质，旨在解决远程挪车时，因车辆初始姿态不准确以及不能有效规划巡航路径导致的远程挪车受限的问题。

第一方面，本申请提供了一种远程挪车控制方法，所述远程挪车控制方法包括：

采集车辆周围环境信息以判断是否满足挪车条件；

在满足挪车条件时，调整所述车辆初始姿态至预设状态，以使车辆处于初始位置；

根据所述车辆的宽度和通道宽度，并基于所述车辆接收的巡航指令，对所述调整至初始位置的所述车辆规划自巡航路径；

通过所述自巡航路径进行车位搜索，并控制所述车辆挪入所选择的车位。

一种可能的实施方式中，采集所述车辆周围的引导线信息；

根据所述引导线信息判断所述车辆所处的通道宽度和车身宽度之差以及所述车辆前后空间是否在预设范围内；

若在预设范围内则判断满足挪车条件。

一种可能的实施方式中，当车头与所述引导线夹角在±30°范围内时，将所述车辆的中轴调整到与引导线平行。

一种可能的实施方式中，基于所述车辆接收的巡航指令，确定所述车辆向前或者向后巡航；

当车宽+85cm≤通道宽度≤车宽+110cm时，所述车辆按第一方式进行单边搜索车位，其中所述第一方式进行单边搜索车位包括：

若所述车辆处置位置与右侧边界1/2通道宽度，则靠右行驶，与左侧保持55cm距离，搜左边车位；

若所述车辆初始位置与右侧边界≤1/2通道宽度，则靠左行驶，与右侧保持55cm距离，搜右边车位；

当车宽+110cm≤通道宽度≤车宽+230cm时，所述车辆按第一方式进行双边搜索车位，其中在所述双边搜索车位时，所述车辆靠右行驶，与右侧保持80cm距离；

当车宽+230cm≤通道宽度≤车宽+300cm时，所述车辆居中行驶并按第二方式进行双边搜索车位；

当通道宽度≥车宽+300cm时，所述车辆按第二方式进行单边搜索车位，其中所述第二方式进行单边搜索车位包括：

若所述车辆初始位置与右侧边界1/2通道宽度，则靠左行驶，与左侧保持55cm距离，搜左边车位；

若所述车辆初始位置与右侧边界≤1/2通道宽度，则靠右行驶，与右侧保持55cm距离，搜右边车位。