[发明专利]一种远程挪车控制方法、装置、设备及可读存介质

权利要求书

1.一种远程挪车控制方法，其特征在于，包括：

采集车辆周围环境信息以判断是否满足挪车条件；

在满足挪车条件时，调整所述车辆初始姿态至预设状态，以使车辆处于初始位置；

根据所述车辆的宽度和通道宽度，并基于所述车辆接收的巡航指令，对所述调整至初始位置的所述车辆规划自巡航路径；

通过所述自巡航路径进行车位搜索，并控制所述车辆挪入所选择的车位；

其中，基于所述车辆接收的巡航指令，确定所述车辆向前或者向后巡航；

当车宽+85cm≤通道宽度≤车宽+110cm时，所述车辆按第一方式进行单边搜索车位，其中所述第一方式进行单边搜索车位包括：

若所述车辆处置位置与右侧边界1/2通道宽度，则靠右行驶，与左侧保持55cm距离，搜左边车位；

若所述车辆初始位置与右侧边界≤1/2通道宽度，则靠左行驶，与右侧保持55cm距离，搜右边车位；

当车宽+110cm≤通道宽度≤车宽+230cm时，所述车辆按第一方式进行双边搜索车位，其中在所述双边搜索车位时，所述车辆靠右行驶，与右侧保持80cm距离；

当车宽+230cm≤通道宽度≤车宽+300cm时，所述车辆居中行驶并按第二方式进行双边搜索车位；

当通道宽度≥车宽+300cm时，所述车辆按第二方式进行单边搜索车位，其中所述第二方式进行单边搜索车位包括：

若所述车辆初始位置与右侧边界1/2通道宽度，则靠左行驶，与左侧保持55cm距离，搜左边车位；

若所述车辆初始位置与右侧边界≤1/2通道宽度，则靠右行驶，与右侧保持55cm距离，搜右边车位。

2.根据权利要求1所述的一种远程挪车控制方法，其特征在于，所述采集车辆周围环境信息以判断是否满足挪车条件包括：

采集所述车辆周围的引导线信息；

根据所述引导线信息判断所述车辆所处的通道宽度和车身宽度之差以及所述车辆前后空间是否在预设范围内；

若在预设范围内则判断满足挪车条件。

3.根据权利要求2所述的一种远程挪车控制方法，其特征在于，所述在满足挪车条件时，调整所述车辆初始姿态至预设状态，以使车辆处于初始位置包括：

当车头与所述引导线夹角在±30o范围内时，将所述车辆的中轴调整到与引导线平行。

4.根据权利要求1所述的一种远程挪车控制方法，其特征在于，还包括：

当所述车辆在自巡航路径巡航的过程中，记录自巡航转角和车速；

在一键返回到自巡航初始位置失败时，基于记录的所述自巡航转角和车速控制所述车辆靠边侧停车。

5.根据权利要求1所述的一种远程挪车控制方法，其特征在于，还包括：

所述车辆在接收到所述巡航指令时，判断整车是否上电；

若所述车辆未上电，则请求动力域控制系统将所述车辆上电；

若所述车辆上电失败，则将失败信息反馈给远程操控端；

在所述车辆上电后，所述车辆通过车身状态以及采集的周围环境想判断是否满足挪车功能开启条件；

若满足所述开启条件，则所述车辆将采集的音视频数据处理，并上传到所述远程操控端；

若不满所述开启条件，则所述车辆将所述功能开启失败信息反馈给所述远程操控端。

6.根据权利要求1所述的一种远程挪车控制方法，其特征在于，还包括：

在所述车辆上电后开启后台搜车位功能，若在收到泊车指令前搜索到车位，则在所述泊车指令下发后，直接将所述车位呈现以供选择。