[发明专利]臂模块、机器人臂及工业机器人

说明书

本发明涉及一种主动臂模块(25)、一种模块化机器人臂(20)和一种工业机器人(10)，其中，所述主动臂模块(25)具有第一壳体(60)、热交换器(355)、驱动装置(240)和包括第一连接板(95)且布置在所述第一连接板(95)上的第一流体接触装置(130)的第一连接侧(40)。所述第一连接板(40)能够与所述机器人臂(20)的另一臂模块(18)或机器人基座(15)机械连接，以传输驱动力和支撑力，其中，所述第一壳体(60)沿着旋转轴线(Ran)延伸并且限定容纳所述驱动装置(240)的内部空间(235)，其中，能够通过所述第一流体接触装置(130)与所述另外的臂模块(18)或所述机器人基座(15)交换流体(51)。所述热交换器(355)至少局部地容纳所述驱动装置(240)并且与所述驱动装置(240)热耦合，其中，所述热交换器(355)具有至少一个热交换器流体通道(380)，其中，所述热交换器流体通道(380)能够填充有流体(51)以用于与所述第一流体接触装置(130)交换所述流体(51)，其中，所述热交换器(355)被构造用于在所述驱动装置(240)和所述流体(51)之间交换热量。

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1所述的主动臂模块、一种根据权利要求18所述的机器人臂和一种根据权利要求19所述的工业机器人。

本专利申请要求德国专利申请DE 10 2020 103 058.4的优先权，其公开内容通过引用并入本文。

背景技术

自动化技术的技术学科的任务是使包括工业机器人和/或设备在内的机器自动化，也就是说，能够独立地并且在没有人的参与的情况下运行机器。自动化系统中的自动化程度越高，设备中的相应机器和/或相关设备越独立于人的干预。

自动化技术的目标是减轻人的危险、艰苦和/或单调活动的负担，通过技术设备提高所生产货物的质量，通过设备提高设备的效率和降低成本。通过在自动化系统内的机器、信号检测、信号处理和/或部件的通信方面的普遍进步，与现有技术相比，可以显著提高现有设备或新设备的自动化程度。

特定应用的工业机器人是这种自动化设备的一个组成部分。工业机器人是用于处理、装配和/或加工工件的可编程机器。工业机器人通常包括机器人基座，具有多个相对彼此可枢转和/或可转动的近端和远端臂元件的机器人臂、末端执行器、局部控制器/调节器以及必要时全局控制器/调节器。工业机器人通常配备不同的传感器。工业机器人被编程为能够自主地执行工作流程或根据来自传感器的信息改变任务的执行。

因此，例如US 2018/0111275 A1示出了一种模块化机器人臂。该模块化机器人臂具有一组相互连接的模块化机器人部件。为了将模块化机器人部件相互连接，分别设置有环形区段。在该设计方案中，高力作用在两个机器人部件之间的连接上。

因此，例如US 2018/0111275 A1示出了一种模块化机器人臂。该模块化机器人臂具有一组相互连接的模块化机器人部件。为了将模块化机器人部件相互连接，分别设置有环形区段。在该设计方案中，高力作用在两个机器人部件之间的连接上。

此外，DE 10 2016 004 847 A1公开了一种用于冷却机器人的机器人冷却系统。该机器人具有形成热源并待冷却的驱动马达、机器人变速器或电驱动的施加构件以及初级冷却回路，初级冷却剂在该初级冷却回路中循环以冷却该驱动马达。进一步地，该机器人具有次级冷却回路，在该次级冷却回路中流动有次级冷却剂，该次级冷却系统将热量从该初级冷却回路导出。

由DE 10 2015 009 214 A1已知一种用于用涂覆剂涂覆构件，尤其是机动车车身构件的涂覆设备。涂覆设备具有第一涂覆设备部件和第二涂覆设备部件，该第一涂覆设备部件在运行中作为副产物产生废热并且形成热源，该第二涂覆设备部件在运行中被加热并且形成热沉。第一涂覆设备部件的废热被输送给第二涂覆设备部件以进行加热。

由DE 20 2007 016 161 U1已知一种用于将流体冷却的接合工具可围绕纵向轴线转动地固定在接合机器人的机器人臂上的机器人支架。