[发明专利]臂模块、机器人臂及工业机器人

权利要求书

1.一种用于工业机器人(10)的模块化的机器人臂(20)的主动臂模块(25)，

-所述主动臂模块具有第一壳体(60)、热交换器(355)、驱动装置(240)和包括第一连接板(95)和布置在所述第一连接板(95)上的第一流体接触装置(130)的第一连接侧(40)，

-其中，所述第一连接板(40)能够与所述机器人臂(20)的另一臂模块(18)或机器人基座(15)机械连接，以传输驱动力和支撑力，

-其中，所述第一壳体(60)沿着旋转轴线(Ra_n)延伸并且限定容纳所述驱动装置(240)的内部空间(235)，

-其中，能够通过所述第一流体接触装置(130)与所述另外的臂模块(18)或所述机器人基座(15)交换流体(51)，

其特征在于，

-所述热交换器(355)至少局部地容纳所述驱动装置(240)并且与所述驱动装置(240)热耦合，

-其中，所述热交换器(355)具有至少一个热交换器流体通道(380)，

-其中，所述热交换器流体通道(380)能够填充有所述流体(51)以用于与所述第一流体接触装置(130)交换所述流体(51)，

-其中，所述热交换器(355)被构造用于在所述驱动装置(240)和所述流体(51)之间交换热量。

2.根据权利要求1所述的主动臂模块(25)，

-所述主动臂模块具有第二连接侧(45)，

-其中，所述第二连接侧(45)与所述第一壳体(60)机械抗扭地连接，

-其中，所述第二连接侧(45)具有第二流体接触装置(305)，

-其中，所述热交换器(355)的所述热交换器流体通道(380)布置在所述第二流体接触装置(175)和所述第一流体接触装置(130)之间，并且所述热交换器流体通道(380)被构造用于在所述第一流体接触装置(130)和所述第二流体接触装置(175)之间交换所述流体(51)。

3.根据前述权利要求中任一项所述的主动臂模块(25)，

-其中，所述热交换器流体通道(380)围绕所述驱动装置(240)曲折地延伸地构造，

和/或

-其中，所述热交换器流体通道(380)至少局部地螺旋形地构造成以围绕所述旋转轴线(Ra_n)的至少一个匝(590)、优选至少两个匝(590)围绕所述驱动装置(240)延伸。

4.根据前述权利要求中任一项所述的主动臂模块(25)，

-所述主动臂模块具有转动传输器(245)，

-其中，所述第一连接侧(40)围绕所述旋转轴线(Ra_n)能转动地支承，

-其中，所述转动传输器(245)将所述第一流体接触装置(130)与所述热交换器流体通道(380)连接，

-其中，所述转动传输器(245)被构造成在所述第一连接侧(40)的旋转中在所述热交换器(355)的所述热交换器流体通道(380)与所述第一流体接触装置(130)之间交换所述流体(51)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的主动臂模块(25)，

-其中，所述驱动装置(240)具有转子(270)和定子(275)，

-其中，所述转子(270)扭矩锁合地与所述第一连接侧(40)耦合并且被构造用于使所述第一连接侧(40)围绕所述旋转轴线(Ra_n)旋转，

-其中，所述热交换器(355)至少局部地容纳所述定子(275)，并且所述热交换器(355)至少局部地贴靠在所述定子(275)上。