[实用新型]一种多角度吸附的真空机械手夹持装置

说明书

本实用新型提供了一种多角度吸附的真空机械手夹持装置，包括夹持平台，所述夹持平台上端设有上连接臂，夹持平台上端围绕上连接臂设有支撑立柱和液压伸缩装置，所述液压伸缩装置上端与第一机械臂一端相连，所述支撑立柱上端与所述第一机械臂中部滑动连接，所述第一机械臂另一端与第二机械臂连接，所述第二机械臂末端设有侧面真空吸盘，所述第一机械臂上侧设有连杆，所述连杆、液压伸缩装置上端、第一机械臂以及第二机械臂上端构成平行四边形结构；所述夹持平台侧面设有固定滑轨，所述固定滑轨设有水平真空吸盘。具有适用不同尺寸箱体夹持，夹持可靠的优点。

技术领域

本实用新型属于机械制造和机械手夹持装置领域，具体涉及一种多角度吸附的真空机械手夹持装置。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本实用新型相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

随着货物搬运需求的增加，搬运机械手的需求上升，夹持装置是机械手上用于夹持货物的装置，传统的机械手爪在夹持过程中容易对目标物体造成损伤，并且对于体积较大的箱式货物，需要的夹持装置的体积也过大，不易于使用与推广。真空机械手夹持装置采用了真空吸盘来夹取物体，不会对物体产生损伤，并且采用真空吸盘进行夹取作用在物体的单个表面，货物尺寸大小不会影响吸附效果，但是此种吸附手段存在吸附角度单一，吸附重量小，吸附可靠性低，搬运过程中无安全保障等问题。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述问题，提出了一种多角度吸附的真空机械手夹持装置，解决了吸附角度单一、可吸附重量小、吸附可靠性低、搬运过程中无安全保障的技术问题。

根据一些实施例，本实用新型采用如下技术方案：

一种多角度吸附的真空机械手夹持装置,包括夹持平台，所述夹持平台上端设有上连接臂，夹持平台上端围绕上连接臂设有支撑立柱和液压伸缩装置，所述液压伸缩装置上端与第一机械臂一端相连，所述支撑立柱上端与所述第一机械臂中部滑动连接，所述第一机械臂另一端与第二机械臂铰接，所述第二机械臂末端设有侧面真空吸盘，所述第一机械臂上侧设有连杆，所述连杆、液压伸缩装置上端、第一机械臂以及第二机械臂上端构成平行四边形结构；所述夹持平台侧面设有固定滑轨，所述固定滑轨设有水平真空吸盘。

进一步的，所述水平真空吸盘在固定滑轨上相对移动，所述水平真空吸盘朝向竖直朝下。

进一步的，所述第一机械臂中部设有沿第一伸缩臂长度方向的凹槽，所述凹槽内设置有滑轮，所述支撑立柱上端通过所述滑轮与第一机械臂滑动连接。

进一步的，所述上连接臂上端与移动装置相连。

进一步的，所述真空吸盘吸附在货箱上表面，所述侧面真空吸盘吸附在货箱的侧表面。

进一步的，所述侧面真空吸盘对称设置在上连接盘两侧。

进一步的，所述水平真空吸盘对称设置在夹持平台两侧。

进一步的，所述连杆两端分别与液压伸缩装置上部、第二机械臂上部铰接。

进一步的，所述滑轨包括滑槽，所述水平真空吸盘卡设在滑槽内。

进一步的，所述第二机械臂为L型，包括竖杆和横杆，所述竖杆上部与所述第一机械臂、连杆铰接，所述横杆靠近所述夹持平台的一侧连接侧面真空吸盘。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型通过固定滑轨实现水平真空吸盘的移动，可以对不同尺寸的货箱进行作业。通过液压伸缩机构灵活控制侧面真空吸盘的移动距离，同样可以适应多尺寸的货箱。通过同时在货箱上表面以及侧面进行吸附，可夹持货箱的重量大大增加，夹持可靠性增强，并且水平真空吸盘与侧面真空吸盘分别进行吸附，使用过程中一方出现故障，另一方可以继续保持吸附能力，从而避免了货箱掉落导致的事故。货箱上表面与侧面同时进行吸附，将作用力分散到了货箱的不同表面，进一步减少了搬运过程中货箱的变形。