[实用新型]一种多角度吸附的真空机械手夹持装置

权利要求书

1.一种多角度吸附的真空机械手夹持装置,其特征在于,包括夹持平台，所述夹持平台上端设有上连接臂，夹持平台上端围绕上连接臂设有支撑立柱和液压伸缩装置，所述液压伸缩装置上端与第一机械臂一端相连，所述支撑立柱上端与所述第一机械臂中部滑动连接，所述第一机械臂另一端与第二机械臂铰接，所述第二机械臂末端设有侧面真空吸盘，所述第一机械臂上侧设有连杆，所述连杆、液压伸缩装置上端、第一机械臂以及第二机械臂上端构成平行四边形结构；所述夹持平台侧面设有固定滑轨，所述固定滑轨设有水平真空吸盘。

2.根据权利要求1所述的多角度吸附的真空机械手夹持装置，其特征在于，所述水平真空吸盘在固定滑轨上相对移动，所述水平真空吸盘朝向竖直朝下。

3.根据权利要求1所述的多角度吸附的真空机械手夹持装置，其特征在于，所述第一机械臂中部设有沿第一伸缩臂长度方向的凹槽，所述凹槽内设置有滑轮，所述支撑立柱上端通过所述滑轮与第一机械臂滑动连接。

4.根据权利要求1所述的多角度吸附的真空机械手夹持装置，其特征在于，所述上连接臂上端与移动装置相连。

5.根据权利要求1所述的多角度吸附的真空机械手夹持装置，其特征在于，所述真空吸盘吸附在货箱上表面，所述侧面真空吸盘吸附在货箱的侧表面。

6.根据权利要求1所述的多角度吸附的真空机械手夹持装置，其特征在于，所述侧面真空吸盘对称设置在上连接盘两侧。

7.根据权利要求1所述的多角度吸附的真空机械手夹持装置，其特征在于，所述水平真空吸盘对称设置在夹持平台两侧。

8.根据权利要求1所述的多角度吸附的真空机械手夹持装置，其特征在于，所述连杆两端分别与液压伸缩装置上部、第二机械臂上部铰接。

9.根据权利要求1所述的多角度吸附的真空机械手夹持装置，其特征在于，所述滑轨包括滑槽，所述水平真空吸盘卡设在滑槽内。

10.根据权利要求1所述的多角度吸附的真空机械手夹持装置，其特征在于，所述第二机械臂为L型，包括竖杆和横杆，所述竖杆上部与所述第一机械臂、连杆铰接，所述横杆靠近所述夹持平台的一侧连接侧面真空吸盘。