[实用新型]六轴机械臂

说明书

本实用新型涉及机械臂技术领域，提供一种六轴机械臂。包括：第一关节模组、第二关节模组、第三关节模组、第四关节模组、第五关节模组、第六关节模组以及分别为三维打印一体成型结构的底座、第一臂节、第二臂节、第三臂节、第四臂节和第五臂节。各个关节模组设置于相应的臂节内部，且关节模组的输出端与相邻的臂节连接。通过将各个关节模组设置于相应的臂节内部，可使六轴机械臂的结构简单紧凑。同时，本实用新型提供的六轴机械臂的臂节设置为三维打印一体成型结构，能够降低铸造所需模具的成本，提高臂节的力学性能，降低六轴机械臂的重量。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种六轴机械臂。

背景技术

现有技术中的六轴机械臂通常包括多个关节，相邻的两个关节之间可转动地相连接。相邻的两个关节之间通过电机驱动转动，电机通常设置在关节外部，占用空间较大。并且，关节通常需要拆分为多个部件分别铸造再拼装，模具成本高，生产周期长。

实用新型内容

本实用新型提供一种六轴机械臂，用以解决现有技术中电机设置在关节外部站占用空间大及模具成本高的缺陷，臂节通过三维打印快速成型缩短了生产周期，使得臂节能够一体化成型，实现使六轴机械臂的结构更加紧凑的效果。

本实用新型提供的一种六轴机械臂，包括：第一关节模组、第二关节模组、第三关节模组、第四关节模组、第五关节模组、第六关节模组，以及分别为三维打印一体成型结构的底座、第一臂节、第二臂节、第三臂节、第四臂节和第五臂节；

所述第一关节模组设置于所述第一臂节的内部，且输出端与所述底座连接；

所述第二关节模组设置于所述第二臂节的第一端的内部，且输出端与所述第一臂节连接；

所述第三关节模组设置于所述第二臂节的第二端的内部，且输出端与所述第三臂节的第一端连接，所述第二关节模组和所述第三关节模组均与所述第一关节模组垂直，所述第二臂节和所述第三臂节均弯曲设置；

所述第四关节模组设置于所述第三臂节的第二端的内部，且输出端与所述第四臂节连接，所述第四关节模组与所述第三关节模组平行；

所述第五关节模组设置于所述第四臂节的内部，且输出端与所述第五臂节连接，所述第五关节模组与所述第四关节模组垂直；

所述第六关节模组设置于第五臂节的内部，且输出端用于与执行机构相连接，所述第六关节模组与所述第五关节模组垂直。

根据本实用新型提供的一种六轴机械臂，还包括三维打印一体成型的第一盖体，所述第一臂节远离所述第一关节模组的输出端的位置设有第一开口，所述第一盖体可拆卸地盖合于所述第一开口，且所述第一开口和所述第一盖体的结合面与所述第一关节模组的转动轴线呈锐角。

根据本实用新型提供的一种六轴机械臂，还包括第一螺纹连接件，所述底座设置为两端开口的中空结构，所述底座与所述第一关节模组连接的位置设有第一贯通孔，所述第一螺纹连接件穿过所述第一贯通孔与所述第一关节模组的输出端连接。

根据本实用新型提供的一种六轴机械臂，还包括三维打印一体成型的第二盖体，所述第二臂节远离所述第二关节模组的输出端的位置设有第二开口，所述第二盖体可拆卸地盖合于所述第二开口，且所述第二盖体与所述第二开口的结合面与所述第二关节模组的转动轴线呈锐角。

根据本实用新型提供的一种六轴机械臂，还包括第二螺纹连接件，所述第一臂节与所述第二关节模组连接的位置设有第二贯通孔，所述第二螺纹连接件穿过所述第二贯通孔与所述第二关节模组的输出端连接。

根据本实用新型提供的一种六轴机械臂，还包括三维打印一体成型的第三盖体，所述第二臂节远离所述第三关节模组的输出端的位置设有第三开口，所述第三盖体可拆卸地盖合于所述第三开口，且所述第三盖体和所述第三开口的结合面与所述第三关节模组的转动轴线呈锐角。