[实用新型]六轴机械臂

权利要求书

1.一种六轴机械臂，其特征在于，包括：第一关节模组、第二关节模组、第三关节模组、第四关节模组、第五关节模组、第六关节模组，以及分别为三维打印一体成型结构的底座、第一臂节、第二臂节、第三臂节、第四臂节和第五臂节；

所述第一关节模组设置于所述第一臂节的内部，且输出端与所述底座连接；

所述第二关节模组设置于所述第二臂节的第一端的内部，且输出端与所述第一臂节连接；

所述第三关节模组设置于所述第二臂节的第二端的内部，且输出端与所述第三臂节的第一端连接，所述第二关节模组和所述第三关节模组均与所述第一关节模组垂直，所述第二臂节和所述第三臂节均弯曲设置；

所述第四关节模组设置于所述第三臂节的第二端的内部，且输出端与所述第四臂节连接，所述第四关节模组与所述第三关节模组平行；

所述第五关节模组设置于所述第四臂节的内部，且输出端与所述第五臂节连接，所述第五关节模组与所述第四关节模组垂直；

所述第六关节模组设置于第五臂节的内部，且输出端用于与执行机构相连接，所述第六关节模组与所述第五关节模组垂直。

2.根据权利要求1所述的六轴机械臂，其特征在于，还包括三维打印一体成型的第一盖体，所述第一臂节远离所述第一关节模组的输出端的位置设有第一开口，所述第一盖体可拆卸地盖合于所述第一开口，且所述第一开口和所述第一盖体的结合面与所述第一关节模组的转动轴线呈锐角。

3.根据权利要求1所述的六轴机械臂，其特征在于，还包括第一螺纹连接件，所述底座设置为两端开口的中空结构，所述底座与所述第一关节模组连接的位置设有第一贯通孔，所述第一螺纹连接件穿过所述第一贯通孔与所述第一关节模组的输出端连接。

4.根据权利要求1所述的六轴机械臂，其特征在于，还包括三维打印一体成型的第二盖体，所述第二臂节远离所述第二关节模组的输出端的位置设有第二开口，所述第二盖体可拆卸地盖合于所述第二开口，且所述第二盖体与所述第二开口的结合面与所述第二关节模组的转动轴线呈锐角。

5.根据权利要求1所述的六轴机械臂，其特征在于，还包括第二螺纹连接件，所述第一臂节与所述第二关节模组连接的位置设有第二贯通孔，所述第二螺纹连接件穿过所述第二贯通孔与所述第二关节模组的输出端连接。

6.根据权利要求1所述的六轴机械臂，其特征在于，还包括三维打印一体成型的第三盖体，所述第二臂节远离所述第三关节模组的输出端的位置设有第三开口，所述第三盖体可拆卸地盖合于所述第三开口，且所述第三盖体和所述第三开口的结合面与所述第三关节模组的转动轴线呈锐角。

7.根据权利要求1所述的六轴机械臂，其特征在于，还包括连接法兰、第三螺纹连接件及套环，所述连接法兰的第一端与所述第三关节模组连接，第二端伸入所述第三臂节的第一端内，所述第三臂节的外壁与所述连接法兰相对的位置设有环形槽，所述环形槽内设有贯通所述第三臂节的外壁的第三贯通孔，所述第三螺纹连接件穿过所述第三贯通孔与所述连接法兰螺纹连接，所述套环套装于所述环形槽内。

8.根据权利要求1所述的六轴机械臂，其特征在于，还包括三维打印一体成型的第四盖体、第五盖体和第六盖体；

所述第三臂节远离所述第四关节模组的输出端的位置设有第四开口，所述第四盖体可拆卸地盖合于所述第四开口，且所述第四盖体和所述第四开口的结合面与所述第四关节模组的转动轴线呈锐角；

所述第四臂节远离所述第五关节模组的输出端的位置设有第五开口，所述第五盖体可拆卸地盖合于所述第五开口，且所述第五盖体与所述第五开口的结合面与所述第五关节模组的转动轴线呈锐角；

所述第五臂节远离所述第六关节模组的输出端的位置设有第六开口，所述第六盖体可拆卸地盖合于所述第六开口，且所述第六盖体与所述第六开口的结合面与所述第六关节模组的转动轴线呈锐角。