[实用新型]一种机器人手臂及机器人

说明书

本申请提供一种机器人手臂及机器人，涉及工业设备技术领域，包括：小臂、摆动臂和腕部；摆动臂设置在小臂的前端，连接小臂和腕部；小臂的内部腔体中设有电机部、第一传动部和第二传动部；电机部设置在内部腔体中的后端；第一传动部包括：第一准双曲面齿轮组件，包括第一大准双曲面齿轮和第一小准双曲面齿轮；第一大准双曲面齿轮和第一小准双曲面齿轮啮合；第二传动部包括：第二准双曲面齿轮组件，包括第二大准双曲面齿轮和第二小准双曲面齿轮；第二大准双曲面齿轮和第二小准双曲面齿轮啮合；第一大准双曲面齿轮与第二大准双曲面齿轮的轴心在安装平面上重叠；第一小准双曲面齿轮与第二小准双曲面齿轮之间具有夹角。

技术领域

本申请涉及工业设备技术领域，具体而言，涉及一种机器人手臂及机器人。

背景技术

在现有的工业用机器人的机械臂结构中，一般包括：小臂，可以旋转支撑在小臂顶端部的摆动臂以及可以旋转支撑在摆动臂顶端部的腕部，该手臂构造将设于小臂中的摆动臂用电机以及腕部用电机的动力借助齿轮组件分别传递到摆动臂和腕部。

现有技术中，各个齿轮组件在将摆动臂用电机以及腕部用电机的动力传递到摆动臂和腕部时，为了得到充分的减速比，需设置多级传动或者使用结构复杂的减速器，但这样会使得传动结构复杂化，造成机器人手臂体积及质量增大，机器人手臂兼容性较差且不易于实现机器人手臂的小型化，导致机器人手臂的工作效率较低。

实用新型内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种机器人手臂及机器人，以改善现有技术中存在的机器人手臂工作效率较低的问题。

为了解决上述问题，第一方面，本申请提供了一种机器人手臂，包括：小臂、摆动臂和腕部；

所述摆动臂设置在所述小臂的前端，所述摆动臂连接所述腕部与所述小臂；

所述小臂的内部腔体中设有电机部、将所述电机部的动力传递到所述摆动臂的第一传动部和将所述电机部的动力传递到所述腕部的第二传动部；

所述电机部设置在所述内部腔体中的后端，所述电机部与所述第一传动部和所述第二传动部连接，所述后端为所述小臂远离所述前端的另一端；

所述第一传动部包括：第一准双曲面齿轮组件，所述第一准双曲面齿轮组件中包括第一大准双曲面齿轮和第一小准双曲面齿轮；

所述第一大准双曲面齿轮和所述第一小准双曲面齿轮啮合；

所述第二传动部包括：第二准双曲面齿轮组件，所述第二准双曲面齿轮组件中包括第二大准双曲面齿轮和第二小准双曲面齿轮；

所述第二大准双曲面齿轮和所述第二小准双曲面齿轮啮合；

其中，所述第一大准双曲面齿轮与所述第二大准双曲面齿轮的轴心在安装平面上重叠，所述第一小准双曲面齿轮与所述第二小准双曲面齿轮之间具有夹角。

在上述实现方式中，通过将电机部设置在小臂的内部腔体中远离腕部与摆动臂的后端，能够让小臂的重心后移，减小3轴电机转动的转动惯量，提高机器人手臂控制的响应速度；通过第一传动部与第二传动部，将电机部的动力分别传递到摆动臂和腕部中。采用准双曲面齿轮组件作为传动结构，可以在保证空间结构较为紧凑的情况下，得到较大的减速比。同时该传动结构布置灵活，通过在安装平面中将第一大准双曲面齿轮与第二大准双曲面齿轮的轴心设置在同一位置，将第一小准双曲面齿轮与第二小准双曲面齿轮呈夹角设置，能够有效地增加第一传动部与第二传动部中各个结构的紧凑性，减小准双曲面齿轮组件在小臂内部前端中所占的空间，并增加小臂内部后端的空间，使电机部的结构布置更加灵活，适用于多种大功率电机型号，提高机器人手臂动力的承重能力、兼容性和使用范围。机器人手臂中灵活的结构布置能够减小机器人手臂的体积和质量，实现机器人手臂的小型化，使机器人手臂能够在有限作业空间中正常运行。