[实用新型]一种机器人手臂及机器人

权利要求书

1.一种机器人手臂，其特征在于，包括：小臂、摆动臂和腕部；

所述摆动臂设置在所述小臂的前端，所述摆动臂连接所述腕部与所述小臂；

所述小臂的内部腔体中设有电机部、将所述电机部的动力传递到所述摆动臂的第一传动部和将所述电机部的动力传递到所述腕部的第二传动部；

所述电机部设置在所述内部腔体中的后端，所述电机部与所述第一传动部和所述第二传动部连接，所述后端为所述小臂远离所述前端的另一端；

所述第一传动部包括：第一准双曲面齿轮组件，所述第一准双曲面齿轮组件中包括第一大准双曲面齿轮和第一小准双曲面齿轮；

所述第一大准双曲面齿轮和所述第一小准双曲面齿轮啮合；

所述第二传动部包括：第二准双曲面齿轮组件，所述第二准双曲面齿轮组件中包括第二大准双曲面齿轮和第二小准双曲面齿轮；

所述第二大准双曲面齿轮和所述第二小准双曲面齿轮啮合；

其中，所述第一大准双曲面齿轮与所述第二大准双曲面齿轮的轴心在安装平面上重叠，所述第一小准双曲面齿轮与所述第二小准双曲面齿轮之间具有夹角。

2.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述第一小准双曲面齿轮的轴线与所述小臂中的第一轴线呈倾斜布置，所述第二小准双曲面齿轮的轴线与所述第一轴线呈平行布置，形成所述夹角；

或，所述第一小准双曲面齿轮的轴线与所述小臂中的第一轴线呈平行布置，所述第二小准双曲面齿轮的轴线与所述第一轴线呈倾斜布置，形成所述夹角。

3.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述第一小准双曲面齿轮的轴线与所述小臂中的第一轴线呈倾斜布置，所述第二小准双曲面齿轮的轴线与所述第一轴线呈倾斜布置，形成所述夹角。

4.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述电机部包括第一电机；

所述第一传动部中设置有第一联轴器；

所述第一电机与所述第一联轴器连接。

5.根据权利要求4所述的机器人手臂，其特征在于，所述第一传动部包括第一齿轮组件，所述第一齿轮组件包括第一小齿轮和第一大齿轮；

所述第一小齿轮与所述第一联轴器连接；

所述第一小齿轮与所述第一大齿轮啮合；

所述第一大齿轮驱动所述第一小准双曲面齿轮旋转。

6.根据权利要求5所述的机器人手臂，其特征在于，所述电机部包括第二电机；

在第一方向上，所述第二电机与所述第一电机平行设置；

所述第二传动部中设置有第二联轴器；

所述第二电机与所述第二联轴器连接。

7.根据权利要求6所述的机器人手臂，其特征在于，所述第二传动部包括第二齿轮组件，所述第二齿轮组件包括第二小齿轮和第二大齿轮；

所述第二小齿轮与所述第二联轴器连接；

所述第二小齿轮与所述第二大齿轮啮合；

所述第二大齿轮驱动所述第二小准双曲面齿轮旋转。

8.根据权利要求7所述的机器人手臂，其特征在于，所述内部腔体包括动力腔体、第一齿轮腔体和第二齿轮腔体；

所述动力腔体设置在所述小臂内的后端，所述动力腔体用于放置所述第一电机和所述第二电机；

所述第一齿轮腔体设置在所述小臂内的前端，所述第一齿轮腔体用于支撑所述第一准双曲面齿轮组件和所述第二准双曲面齿轮组件；

所述第二齿轮腔体设置在所述动力腔体与所述第一齿轮腔体之间，所述第二齿轮腔体用于支撑所述第一齿轮组件和所述第二齿轮组件。

9.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述摆动臂上设置有第一伞齿轮，所述第一伞齿轮通过轴承支撑在所述第一大准双曲面齿轮的内侧，所述第二大准双曲面齿轮通过键连接到所述第一伞齿轮的轴端部，所述第二大准双曲面齿轮与所述第一伞齿轮一体地旋转；

所述腕部上设有第二伞齿轮，所述第二伞齿轮与所述第一伞齿轮啮合，由所述第一伞齿轮驱动所述第二伞齿轮旋转。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任意一项所述的机器人手臂。