[实用新型]一种矿井用轮式四轴传动机械手

说明书

本实用新型涉及机械手技术领域，具体公开了一种矿井用轮式四轴传动机械手，包括底座体，底座体顶部固定安装有旋转座，旋转座外部镶嵌安装有套环，套环内壁镶嵌安装有滚珠体，套环外部固定安装有固定座，固定座顶部固定安装有液压推杆，液压推杆外部固定安装有控制器，液压推杆顶部铰接安装有滑座，旋转座顶部固定安装有电机座，电机座外部电性安装有过载保护器。本实用新型通过电机座的电机轴带动机械臂转动，当机械臂承载的重量过大时会触发过载保护器，从而自动启动控制器，控制器可控制液压推杆推动滑座升降，通过滑座配合滑轨条，从而液压推杆可辅助机械臂进行抬升，避免电机座过载发生损坏。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种矿井用轮式四轴传动机械手。

背景技术

矿井是形成地下煤矿生产系统的井巷，地下煤矿开采后可作为火力发电的主要材料之一，矿井不仅可开采出煤矿，同样可开采出稀有矿产，现有的机械手发展迅速，一些人工搬运的任务可由机械手完成，机械手的关节移动一般通过电机带动，当搬运的物体重量过大时，电机会出现过载的情况，所以我们提出一种矿井用轮式四轴传动机械手。

现有专利(公告号：CN205438582U)，一种矿井用轮式四轴传动机械手，包括旋转台，所述旋转台中心上设有机身，所述机身随旋转台而旋转，所述旋转台通过驱动装置与伺服电机连接，所述机身周围对称设置有四组定位轴，所述定位轴上设有丝杆，所述定位轴调节机身的旋转角度和速度，所述机身内横向设置有驱动轴，所述驱动轴的端部与调向板连接，所述调向板与驱动齿连接，所述机身还设有传送臂和连接梁，所述连接梁的顶部设有横向连接的十字轴。

在实现本实用新型过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题没有得到解决；现有的机械手的关节移动通过电机带动，当机械手搬运的物体过重时，电机的电机轴会受力过大，会造成电机的过载损坏，而且无法将重物抬升。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种矿井用轮式四轴传动机械手，解决了背景技术中所提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种矿井用轮式四轴传动机械手，包括底座体，底座体顶部固定安装有旋转座，旋转座外部镶嵌安装有套环，套环内壁镶嵌安装有滚珠体，套环外部固定安装有固定座，固定座顶部固定安装有液压推杆，液压推杆外部固定安装有控制器，液压推杆顶部铰接安装有滑座，旋转座顶部固定安装有电机座，电机座外部电性安装有过载保护器，电机座外部铰接安装有机械臂，机械臂外壁固定安装有滑轨条。

作为本实用新型的一种优选实施方式，滚珠体与旋转座外壁相接触。

作为本实用新型的一种优选实施方式，固定座底部固定安装有导轮架，导轮架与底座体的顶部表面相接触。

作为本实用新型的一种优选实施方式，过载保护器与液压推杆的控制器电性连接。

作为本实用新型的一种优选实施方式，滑座与滑轨条镶嵌连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1.本实用新型通过电机座的电机轴带动机械臂转动，当机械臂承载的重量过大时会触发过载保护器，从而自动启动控制器，控制器可控制液压推杆推动滑座升降，通过滑座配合滑轨条，从而液压推杆可辅助机械臂进行抬升，避免电机座过载发生损坏。

2.本实用新型通过套环配合滚珠体与旋转座镶嵌连接，当旋转座控制电机座旋动时，液压推杆可随着固定座和套环的转动而转动，保证液压推杆始终与机械臂相连接，固定座底部设置的导轮架可提升固定座的承载能力。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种矿井用轮式四轴传动机械手的主视图；