[实用新型]一种应用于工业领域的模块化机械手

说明书

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种应用于工业领域的模块化机械手，包括固定底座，所述固定底座的上方设有旋转盘，且旋转盘的输入端安装有底部舵机，所述旋转盘的上方设有底座连接件，且底座连接件的内部安装有上臂连杆；上臂舵机，其安装在所述底座连接件和上臂连杆的连接处；前臂连杆，其连接在所述上臂连杆的上方，所述前臂连杆与上臂连杆的连接处安装有手肘舵机。本实用新型采用模块化驱动方式，在手臂、手肘、手腕处各设置独立的驱动舵机，能够通过控制器进行单独控制，从而有效提高机械手的灵活性，并且手掌连接件与手掌部为可拆卸连接，可快速对手掌部进行拆卸，通过更换不同的机械手掌即可满足不同的工作需求。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种应用于工业领域的模块化机械手。

背景技术

机械手能够替代人的繁重劳动，从而实现生产的机械化和自动化，机械手能模仿人手和手臂的某些动作功能，按照设定的固定程序进行过抓取、搬运物件或操作工具。特别适合工作在一些有害环境下，能够保护工作人员的人身安全，如机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的机械手包括单关节手臂和多关节手臂，单关节手臂结构简单，但是具有较大的局限性，无法满足复杂的使用环境，而多关节手臂更加灵活，但是结构复杂，各个部件无法进行拆解，导致手掌功能单一，为此，我们提出一种应用于工业领域的模块化机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种应用于工业领域的模块化机械手，以解决上述背景技术中提出由于机械手包括单关节手臂和多关节手臂，单关节手臂结构简单，但是具有较大的局限性，无法满足复杂的使用环境，而多关节手臂更加灵活，但是结构复杂，各个部件无法进行拆解，导致手掌功能单一的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种应用于工业领域的模块化机械手，包括：

固定底座，所述固定底座的上方设有旋转盘，且旋转盘的输入端安装有底部舵机，所述旋转盘的上方设有底座连接件，且底座连接件的内部安装有上臂连杆；

上臂舵机，其安装在所述底座连接件和上臂连杆的连接处；

前臂连杆，其连接在所述上臂连杆的上方，所述前臂连杆与上臂连杆的连接处安装有手肘舵机；

手腕连接件，其安装在所述前臂连杆的上方，所述手腕连接件与前臂连杆的连接处安装有手腕舵机，所述手腕连接件的上端连接有手掌连接件，且手掌连接件与手腕连接件的连接处安装有伺服电机，所述手掌连接件的上方设有手掌部；

控制器，其安装在所述底部舵机的一侧。

优选的，所述旋转盘通过底部舵机在固定底座实现旋转，且上臂连杆通过底座连接件和上臂舵机在旋转盘上实现转动，并且上臂连杆的转动角度范围为0-180°。

优选的，所述前臂连杆通过手肘舵机在上臂连杆上实现转动，且前臂连杆的转动角度范围为0-270°。

优选的，所述手腕连接件通过手腕舵机在前臂连杆上实现转动，且手腕连接件的转动角度范围为0-180°。

优选的，所述手掌连接件通过伺服电机在手腕连接件上实现旋转，且手掌连接件与手掌部通过螺栓相连接，所述上臂舵机、手腕舵机、伺服电机手肘舵机和底部舵机均与控制器电性连接。

优选的，所述手掌部还设有：

主动齿轮，其安装在所述手掌部的前端，且主动齿轮的一侧连接有从动齿轮，所述从动齿轮和主动齿轮的另一端均销接有夹持手指；

连杆，其销接在所述手掌部的中部，且连杆的另一端销接在夹持手指上；

夹持电机，其安装在所述主动齿轮的输入端。