[实用新型]一种应用于工业领域的模块化机械手

权利要求书

1.一种应用于工业领域的模块化机械手，其特征在于，包括：

固定底座（1），所述固定底座（1）的上方设有旋转盘（2），且旋转盘（2）的输入端安装有底部舵机（18），所述旋转盘（2）的上方设有底座连接件（3），且底座连接件（3）的内部安装有上臂连杆（5）；

上臂舵机（4），其安装在所述底座连接件（3）和上臂连杆（5）的连接处；

前臂连杆（6），其连接在所述上臂连杆（5）的上方，所述前臂连杆（6）与上臂连杆（5）的连接处安装有手肘舵机（16）；

手腕连接件（9），其安装在所述前臂连杆（6）的上方，所述手腕连接件（9）与前臂连杆（6）的连接处安装有手腕舵机（7），所述手腕连接件（9）的上端连接有手掌连接件（10），且手掌连接件（10）与手腕连接件（9）的连接处安装有伺服电机（8），所述手掌连接件（10）的上方设有手掌部（11）；

控制器（19），其安装在所述底部舵机（18）的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种应用于工业领域的模块化机械手，其特征在于，所述旋转盘（2）通过底部舵机（18）在固定底座（1）实现旋转，且上臂连杆（5）通过底座连接件（3）和上臂舵机（4）在旋转盘（2）上实现转动，并且上臂连杆（5）的转动角度范围为0-180°。

3.根据权利要求1所述的一种应用于工业领域的模块化机械手，其特征在于，所述前臂连杆（6）通过手肘舵机（16）在上臂连杆（5）上实现转动，且前臂连杆（6）的转动角度范围为0-270°。

4.根据权利要求1所述的一种应用于工业领域的模块化机械手，其特征在于，所述手腕连接件（9）通过手腕舵机（7）在前臂连杆（6）上实现转动，且手腕连接件（9）的转动角度范围为0-180°。

5.根据权利要求1所述的一种应用于工业领域的模块化机械手，其特征在于，所述手掌连接件（10）通过伺服电机（8）在手腕连接件（9）上实现旋转，且手掌连接件（10）与手掌部（11）通过螺栓相连接，所述上臂舵机（4）、手腕舵机（7）、伺服电机（8）手肘舵机（16）和底部舵机（18）均与控制器（19）电性连接。

6.根据权利要求1所述的一种应用于工业领域的模块化机械手，其特征在于，所述手掌部（11）还设有：

主动齿轮（13），其安装在所述手掌部（11）的前端，且主动齿轮（13）的一侧连接有从动齿轮（12），所述从动齿轮（12）和主动齿轮（13）的另一端均销接有夹持手指（15）；

连杆（14），其销接在所述手掌部（11）的中部，且连杆（14）的另一端销接在夹持手指（15）上；

夹持电机（17），其安装在所述主动齿轮（13）的输入端。

7.根据权利要求6所述的一种应用于工业领域的模块化机械手，其特征在于，所述主动齿轮（13）与从动齿轮（12）啮合连接，且从动齿轮（12）为不完全齿轮，所述夹持手指（15）的内侧为啮齿状结构，所述夹持电机（17）与控制器（19）电性连接。