[实用新型]一种磁吸抓取装置及机械手

说明书

本实用新型提供了一种磁吸抓取装置及机械手，涉及机器人抓手技术领域，磁吸抓取装置包括连接主体、第一磁吸组件和第二磁吸组件。连接主体适于与机械臂连接；第一磁吸组件与连接主体的第一位置连接；第二磁吸组件与连接主体的第二位置连接；第一磁吸组件和第二磁吸组件均包括安装座，安装座的一侧设有若干个电磁铁，安装座的另一侧与连接主体之间浮动连接。本实用新型中电磁铁可单独或组合控制，可适应多规格多系列产品的抓取，通用性强，无需人工更换不同型号的抓手以及调整电磁铁位置，减少人工投入，降低成本，降低安全风险；可以实现双向或多向抓取工件，可实现不同工件的同时上下料，减少生产工序，提高生产效率。

技术领域

本实用新型涉及机器人抓手技术领域，具体涉及一种磁吸抓取装置及机械手。

背景技术

目前，业内对于工件机加工，普遍使用人工上下料的形式，即人工通过搬运设备将工件逐个送进或送出机床并进行手动装卡或松开；生产效率受人工影响极大，且大大增加了安全风险。

即使对于实现自动化上下料的工厂，工件抓手的通用性也较差，需要针对不同规格的工件人工更换抓手或者使用快换机构，大大增加了投入成本。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的工件抓手的通用性、针对不同规格的工件人工更换抓手或者使用快换机构导致工件抓取转运效率低的缺陷，从而提供一种磁吸抓取装置及机械手。

为了解决上述问题，本实用新型一方面提供了一种磁吸抓取装置，包括连接主体、第一磁吸组件和第二磁吸组件。连接主体适于与机械臂连接；第一磁吸组件与连接主体的第一位置连接；第二磁吸组件与连接主体的第二位置连接；第一磁吸组件和第二磁吸组件均包括安装座，安装座的一侧设有若干个电磁铁，安装座的另一侧与连接主体之间浮动连接。

可选的，磁吸抓取装置还包括多个弹性连接组件，安装座与连接主体之间通过多个弹性连接组件浮动连接；多个弹性连接组件的两端分别与安装座和连接主体相接。

可选的，弹性连接组件包括弹簧，弹簧内套装有导向轴，连接主体设有供导向轴穿过的第一导向孔，安装座上开设有与第一导向孔同轴设置的第二导向孔，导向轴的两端分别穿过第一导向孔和第二导向孔，导向轴的两端分别设有限位件。

可选的，限位件包括至少一个螺母，螺母螺纹连接在导向轴上。

可选的，第一导向孔和对应侧的限位件之间的导向轴上套装有导向套。

可选的，导向套为直线轴承。

可选的，还包括位置开关，位置开关设于安装座和连接主体之间；位置开关包括位置传感器，位置传感器设在连接主体或安装座上。

可选的，第一磁吸组件设在连接主体的一侧，第二磁吸组件设在连接主体的另一侧。

可选的，安装座包括安装板，连接主体的两侧对称设有与安装板平行设置的固定板，第一导向孔开设在固定板上，第二导向孔开设在安装板上；弹性连接组件均匀间隔分布在固定板和安装板之间。

本实用新型的另一方面提供了一种机械手，包括上述的磁吸抓取装置。

本实用新型具有以下优点：

1.本实用新型提供的磁吸抓取装置，分别在连接主体的两个位置连接第一磁吸组件和第二磁吸组件，可以在连接主体的不同方位同时抓取工件，有效提高工件抓取效率。并且能够实现上下料同时操作，大大减少了生产工序，提高生产效率；