[实用新型]一种多向调节的桁架机械手

说明书

本实用新型提供了一种多向调节的桁架机械手，属于机械手技术领域。它解决了现有机床上机械手可调性差等技术问题。本多向调节的桁架机械手包括设置在桁架上的安装座，安装座滑动设置在桁架上且桁架上设有能够带动安装座沿桁架往复移动的驱动结构一，安装座上设置有竖向的立杆，安装座和/或立杆上还设有能够带动立杆上下往复移动的驱动结构二，立杆的下端设有机械夹爪；机械夹爪铰接在立杆的下端，立杆上还设有能够推动机械夹爪绕铰接点摆动的驱动结构三。本实用新型中的机械手通过驱动结构三能够调节机械夹爪的倾斜角度，实现多向调节，更好、更准确的上下料，工作效率高。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，涉及一种多向调节的桁架机械手。

背景技术

目前机床设备都选择配备了机械手来实现全自动的生产过程。从而达到减轻劳动强度、节省人员、提高生产效率和产品质量的目的。

我国专利公告号：CN207223405U；公告日：2018-04-13公开了一种用于数控机床的双臂机械手，该双臂机械手包括L形横梁，L形横梁上滑移连接有机械臂，机械臂的上部设有运机部，机械臂下部为中空矩框，中空矩框的一侧设有链动部，中空矩框中竖直设置有一对机械手，机械手包括于中空矩框内滑移的固定框架、固定于固定框架中的伸缩臂和带动伸缩臂的导引杆，伸缩臂中部贯通设有圆形滑轨，伸缩臂内部中空形成若干方形空腔，圆形滑轨中设有联动导引杆的伸缩杆，

上述专利文献公开的用于数控机床的双臂机械手中机械手的倾斜角度不能调节，适应性和通用性较差。

发明内容

本实用新型针对现有的技术存在的上述问题，提供了一种多向调节的桁架机械手，本实用新型所要解决的技术问题是：如何提高机械手的可调性。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种多向调节的桁架机械手，包括设置在桁架上的安装座，所述安装座滑动设置在所述桁架上且所述桁架上设有能够带动所述安装座沿桁架往复移动的驱动结构一，其特征在于，所述安装座上设置有竖向的立杆，所述安装座和/或所述立杆上还设有能够带动所述立杆上下往复移动的驱动结构二，所述立杆的下端设有机械夹爪；所述机械夹爪铰接在所述立杆的下端，所述立杆上还设有能够推动所述机械夹爪绕铰接点摆动的驱动结构三。

其工作原理如下：安装座和桁架之间通过直线模组形成的驱动结构一相连接，在使用本多向调节的桁架机械手时，通过驱动结构一带动安装座及立杆沿着桁架的宽度或者长度方向移动至合适位置，驱动结构二带动立杆和机械夹爪上下移动至合适高度，然后机械夹爪动作抓取物品。本机械手通过驱动结构三能够调节机械夹爪的倾斜角度，实现多向调节，更好、更准确的上下料。

在上述的多向调节的桁架机械手中，所述驱动结构一包括设置在桁架上的滑轨，所述安装座通过滑块滑动连接在所述滑轨上，所述桁架上还设有沿滑轨长度方向的丝杆以及能够驱动所述丝杆转动的伺服电机，所述安装座底部具有与所述丝杆相螺接的丝母。伺服电机驱动丝杆正反转动，从而通过丝母带动安装座在桁架上往复移动，调节机械夹爪的横向位置。

在上述的多向调节的桁架机械手中，所述驱动结构二包括立杆一侧沿其高度方向固设的齿条，所述安装座上固设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上固设有齿轮且所述齿轮与所述齿条相啮合。驱动电机带动齿轮正反转动，从而带动齿条以及立杆上下往复移动，进而调节机械夹爪的高度位置。

在上述的多向调节的桁架机械手中，所述立杆的下端固设有连接座，所述连接座的底面上铰接有摆动板；所述机械夹爪固设在所述摆动板上；所述驱动结构三包括固设在所述立杆的侧面上且竖直朝下的调节气缸，所述调节气缸的输出轴上连接有调节架，所述调节架与所述摆动板的一端相铰接。

在上述的多向调节的桁架机械手中，所述机械夹爪包括夹紧气缸，所述夹紧气缸的输出轴上设有两个相对的卡爪且两个卡爪能够相互靠拢或远离，所述夹紧气缸的壳体上端固设有连接板，所述连接板与所述摆动板相连接。