[实用新型]一种多向调节的桁架机械手

权利要求书

1.一种多向调节的桁架机械手，包括设置在桁架上的安装座，所述安装座滑动设置在所述桁架上且所述桁架上设有能够带动所述安装座沿桁架往复移动的驱动结构一，其特征在于，所述安装座上设置有竖向的立杆(1)，所述安装座和/或所述立杆(1)上还设有能够带动所述立杆(1)上下往复移动的驱动结构二(2)，所述立杆(1)的下端设有机械夹爪(3)；所述机械夹爪(3)铰接在所述立杆(1)的下端，所述立杆(1)上还设有能够推动所述机械夹爪(3)绕铰接点摆动的驱动结构三(4)。

2.根据权利要求1所述的多向调节的桁架机械手，其特征在于，所述驱动结构一包括设置在桁架上的滑轨，所述安装座通过滑块滑动连接在所述滑轨上，所述桁架上还设有沿滑轨长度方向的丝杆以及能够驱动所述丝杆转动的伺服电机，所述安装座底部具有与所述丝杆相螺接的丝母。

3.根据权利要求1或2所述的多向调节的桁架机械手，其特征在于，所述驱动结构二(2)包括立杆(1)一侧沿其高度方向固设的齿条(2a)，所述安装座上固设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上固设有齿轮且所述齿轮与所述齿条(2a)相啮合。

4.根据权利要求1或2所述的多向调节的桁架机械手，其特征在于，所述立杆(1)的下端固设有连接座(5)，所述连接座(5)的底面上铰接有摆动板(6)；所述机械夹爪(3)固设在所述摆动板(6)上；所述驱动结构三(4)包括固设在所述立杆(1)的侧面上且竖直朝下的调节气缸(4a)，所述调节气缸(4a)的输出轴上连接有调节架(4b)，所述调节架(4b)与所述摆动板(6)的一端相铰接。

5.根据权利要求4所述的多向调节的桁架机械手，其特征在于，所述机械夹爪(3)包括夹紧气缸(3a)，所述夹紧气缸(3a)的输出轴上设有两个相对的卡爪(3b)且两个卡爪(3b)能够相互靠拢或远离，所述夹紧气缸(3a)的壳体上端固设有连接板(7)，所述连接板(7)与所述摆动板(6)相连接。

6.根据权利要求5所述的多向调节的桁架机械手，其特征在于，所述连接板(7)的上侧中部连接在所述摆动板(6)的下侧中部，所述连接板(7)的两侧均螺接有调节螺栓(8)，所述调节螺栓(8)的端部抵靠在所述摆动板(6)的下侧靠近边沿位置。

7.根据权利要求6所述的多向调节的桁架机械手，其特征在于，所述夹紧气缸(3a)有两个且并排设置在所述连接板(7)上。