[实用新型]智能机器人电弧跟踪夹具

说明书

本实用新型属于智能机器人焊接电弧跟踪技术领域，特别涉及一种智能机器人电弧跟踪夹具。包括焊枪、驱动柔性杆件及弧形跟踪夹具，其中焊枪连接在智能焊接机器人的执行末端，驱动柔性杆件的一端与焊枪连接，另一端与弧形跟踪夹具连接，弧形跟踪夹具设置于弧形工件和环形工件之间形成的Y型坡口T型焊的背焊缝处，弧形跟踪夹具能与焊枪实时随动跟踪，且能平衡Y型坡口T型焊的背焊缝处磁场。本实用新型能够对被磁化的相互对接的弧形工件和环形工件进行消磁处理，使弧形工件和环形工件处于一种磁平衡的状态，能够有效地减少了磁场对焊接电弧的影响，防止了电弧产生磁偏吹，保证电弧弧柱稳定性，达到良好的焊接效果。

技术领域

本实用新型属于智能机器人焊接电弧跟踪技术领域，特别涉及一种智能机器人电弧跟踪夹具。

背景技术

机器人电弧跟踪的原理是，焊接过程中焊枪摆动，实时对焊接中的电流信号采样，根据摆动两端的焊接电流偏差值及趋势，分析得出的水平及垂直方向的路径纠正数据，及时传递给机器人控制柜。机器人实时修正运动轨迹，保证达到稳定的焊接要求。使用条件是：1.摆动幅度要求在焊接稳定可靠的前提下，最小1.5倍焊丝直径；2.不适用于铝板焊接等特殊焊接工艺；3.焊接起始点固定，焊缝不超过1米的前提下，终点的最大偏离距离为焊缝长度的十分之一，例如焊缝长度为200mm，终点的位置可以与理论位置相差20mm； 4.使用前先对焊接工艺进行试验，得到好的焊接效果后再指定跟踪的参考电流；5.焊接参数中电流参数为跟踪参考电流。

电焊起弧后弧跑偏主要是以下的原因：

1、电弧磁偏吹：当采用直流电焊机时，接地线位置不适当可能引起磁偏吹，由于通过焊件的电流在空间产生磁场，当焊条与焊件垂直时，电弧左侧的磁力线密度较大，而电弧右侧的磁力线稀疏，磁力线的不均匀分布致使密度大的一侧对电弧产生推力，使电弧偏离轴线。

解决方法：(1)通过调整焊接手法将焊条向磁偏吹相反的方向倾斜，以改变电弧左右空间的大小，使磁力线密度均匀，减小偏吹程度；(2)也可以调整接地线位置或在焊件两侧加接地线；(3)直流焊机易发生偏吹，可以采用交流焊机或弧焊整流器；

2、焊条芯偏心引起的偏吹，解决办法就是换焊条；

3、室外风力大，焊接过程风力影响引起的偏吹时要停止焊接，采用挡风屏障等方法来解决。

但是，遇到弧形构件的Y型坡口T型焊的背焊缝，会导致智能机器人在焊接技术中的电弧跟踪电弧磁偏吹和电焊起弧后弧跑偏。因此，急需一种智能机器人电弧跟踪夹具。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种智能机器人电弧跟踪夹具，以解决遇到弧形构件的Y型坡口T型焊的背焊缝，会导致智能机器人在焊接技术中的电弧跟踪电弧磁偏吹和电焊起弧后弧跑偏的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型实施例提供的一种智能机器人电弧跟踪夹具，包括焊枪、驱动柔性杆件及弧形跟踪夹具，其中焊枪连接在智能焊接机器人的执行末端，驱动柔性杆件的一端与焊枪连接，另一端与弧形跟踪夹具连接，弧形跟踪夹具设置于弧形工件和环形工件之间形成的Y型坡口T型焊的背焊缝处，弧形跟踪夹具能与所述焊枪实时随动跟踪，且能平衡Y型坡口T型焊的背焊缝处磁场。

在一种可能的实现方式中，所述弧形跟踪夹具包括夹具体；所述夹具体的一端为楔形结构，所述楔形结构与所述Y型坡口T型焊的背焊缝接触。

在一种可能的实现方式中，所述夹具体的另一端设有内凹槽；

所述驱动柔性杆件的另一端设有容置于所述内凹槽内的驱动刚性球，所述驱动刚性球与所述内凹槽的两侧壁为点面接触。

在一种可能的实现方式中，所述内凹槽内设有弹性件；

所述驱动刚性球与所述弹性件抵接。