[实用新型]一种双自由度机器人的髋关节球校零系统

说明书

本实用新型公开了一种双自由度机器人的髋关节球校零系统，包括工作台、髋关节球，工作台底部设有第一球窝关节，髋关节球活动连接第一球窝关节，第一球窝关节内开设通孔，髋关节球顶部开设有校零孔，工作台顶部设有校零组件，工作台顶部一侧设有控制面板，控制面板电性连接有安装在控制面板内的模数转换器，控制面板电性连接校零组件，校零组件滑动连接通孔、校零孔；通过设置工作台上的校零组件，便于对机器人髋关节进行校零，先将校零组件调整至第一球窝关节内，转动髋关节球，直至校零组件可正常伸缩进入髋关节球上的校零孔内，对机器人髋关节校零完成，有利于提高装置的实用性，提高校零的工作效率，有利于提高装置的使用时效。

技术领域

本实用新型涉及机器人校零领域，特别是涉及一种双自由度机器人的髋关节球校零系统。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

工业机器人出厂时需要进行校零，后期每使用一段时间就需要对工业机器人进行校零一次，来保障机器人操作的精度，现有的工业机器人校零手段大多是采用激光标定校零，操作较为繁琐，需要浪费大量的时间，为此我们提出一种双自由度机器人的髋关节球校零系统。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种双自由度机器人的髋关节球校零系统，采用机械结构对机器人髋关节球进行校零，有利于提高装置的实用性，提高装置校零的工作效率，有利于提高装置的使用时效。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种双自由度机器人的髋关节球校零系统，包括工作台、髋关节球，所述工作台底部固定安装有对髋关节球进行安装的第一球窝关节，所述髋关节球活动连接第一球窝关节，所述第一球窝关节内贯穿开设通孔，所述髋关节球顶部开设有校零孔，所述校零孔大小与第一球窝关节相同，所述工作台顶部固定安装有校零组件，所述工作台顶部一侧固定安装有控制面板，所述控制面板电性连接有安装在控制面板内的模数转换器，所述控制面板电性连接校零组件，所述校零组件滑动连接通孔、校零孔。

优选的，所述校零组件包括升降电机，所述升降电机输出端固定安装有转化器，所述转化器底部固定安装有升降杆，所述升降电机传动连接升降杆，所述升降杆位于通孔内，且其分别与通孔、校零孔滑动连接。

优选的，所述校零孔顶部周围固定安装有导向板，所述导向板为弧形板，且其内径稍大于校零孔。

优选的，所述髋关节球底部设有支撑脚，所述支撑脚顶部固定安装有第二球窝关节，所述第二球窝关节活动连接髋关节球。

优选的，所述支撑脚底部贯穿开设有安装槽，所述安装槽内穿设有转轴，所述转轴中部固定安装有滚轮。

优选的，所述第一球窝关节内部与髋关节球表面均电镀有保护层，且保护层为耐磨层。

与现有技术相比，本实用新型能达到的有益效果是：

1、通过设置工作台上的校零组件，便于对机器人髋关节进行校零，先将校零组件调整至第一球窝关节内，转动髋关节球，直至校零组件可正常伸缩进入髋关节球上的校零孔内，对机器人髋关节校零完成，有利于提高装置的实用性，提高校零的工作效率，有利于提高装置的使用时效；

2、通过将校零组件设置为升降电机与升降杆，有利于提高装置的实用性，校零组件零件较为常见，工作原理也相对较为简单，便于拆装与维修，通过设置升降杆底部滑动连接通孔、校零孔，有利于提高装置的使用时效，减少升降杆的磨损，从而提高机器人校零的精准度。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型整体结构爆炸图；

图3为本实用新型工作台底部结构示意图；