[实用新型]TOF相机的标定系统

说明书

本申请实施例提供的TOF相机的标定系统，包括控制设备与测试设备，测试设备包括升降结构、光源板以及测试台；控制设备向升降结构输入第一指令以使升降结构调整光源板与测试台之间的距离，不仅方便TOF相机的放置，还可以将光源板与TOF相机之间的距离调整至使TOF相机的镜头仅能接收光源板的激光；控制设备向光源板输入第二指令，指示光源板向TOF相机的镜头发射预设波长以及发光强度的激光；TOF相机接收激光生成了红外图像，控制设备从TOF相机中获取该图像，以此来确定TOF相机的镜头是否符合出厂要求。本申请提供的测试系统只需进行一次测试，摆脱了单纯靠人工对TOF相机进行测试带来的测试不准确，测试效率低的问题。

技术领域

本申请涉及机械结构领域，特别是涉及一种TOF相机的标定系统。

背景技术

飞行时间(Time of Flight，TOF)技术是通过计算光束从被发射到经目标物体反射被接收的时间差或相位差来计算目标物体的距离，以获得目标物体的深度数据信息。TOF相机基于飞行时间技术原理进行工作，且可以同时获取灰度图像和距离图像，故已逐渐应用于手势控制、3D建模、汽车雷达以及机器人视觉等系统领域中。但是，由于系统误差和随机误差的存在，TOF相机的测量结果和测量精度会受到相机系统内部和外界环境等诸多因素的影响，为了获取更高精度的距离信息，需要对TOF相机进行深度值的标定。然而，现有的标定装置一次只能对一台TOF相机进行标定，且需要不断人工移动标定板至不同距离进行多次标定，其标定效率较低，且标定结果也不够精确。

实用新型内容

本申请实施例提供了一种TOF相机的标定系统，能够基于同一标定板对不同的两台TOF相机同时进行标定，提高了标定效率，同时，标定的过程不需要人工参与，使得标定的准确率得到了提高。

本申请提供了一种TOF相机的标定系统，系统包括：控制设备与标定设备，

标定设备，包括滑动结构、标定结构、第一固定结构以及第二固定结构；滑动结构，与标定结构、第一固定结构以及第二固定结构滑动连接；标定结构，设置在第一固定结构与第二固定结构之间；第一固定结构上设置有第一TOF相机；第二固定结构上设置有第二TOF相机；

控制设备，通过第一串口向标定结构输入第一电平信号；电平信号用于控制标定结构遍历滑动结构上的多个预设标定位置；

控制设备，通过通信接口向第一TOF相机和第二TOF相机输入第一指令，第一指令指示第一TOF相机和第二TOF相机向标定结构发射激光，以使第一TOF相机和第二TOF相机得到与多个预设标定位置对应的多个测量距离值。

在其中一个实施例中，控制设备，通过通信接口向第一TOF相机和第二TOF相机输入第二指令，第二指令指示获取第一TOF相机的标定距离范围和第二TOF相机的标定距离范围，第一TOF相机的标定距离范围和第二TOF相机的标定距离范围用于确定多个预设标定位置。

在其中一个实施例中，控制设备，通过第二串口向第一固定结构输入第二电平信号；第二电平信号用于控制第一固定结构移动到预设的第一位置，以使第一TOF相机与标定结构的距离等于第一TOF相机的最小标定距离或者等于第一TOF相机的最大标定距离，以及，通过第三串口向第二固定结构输入第三电平信号；第三电平信号用于控制第二固定结构移动到预设的第二位置，以使第二TOF相机与标定结构的距离等于第二TOF相机的最大标定距离或者等于第二TOF相机的最小标定距离。

在其中一个实施例中，控制设备，通过通信接口向第一TOF相机和第二TOF相机输入第三指令，第三指令指示获取第一TOF相机的多个测量距离值和第二TOF相机的多个测量距离值；第一TOF相机的多个测量距离值和第二TOF相机的多个测量距离值用于控制设备计算第一TOF相机和第二TOF相机的标定值，第一TOF相机的标定值用于对第一TOF相机的测量距离值进行修正，第二TOF相机的标定值用于对第二TOF相机的测量距离值进行修正。