[实用新型]一种机械手和协作搬运系统

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括：支撑板(2)、滑动部件(3)、夹持组件(5)以及驱动传动装置(6)，所述支撑板(2)上设置有滑道(4)，所述滑道(4)沿着产品的搬运方向设置；所述滑动部件(3)贯穿所述滑道且与所述滑道(4)滑动连接；所述驱动传动装置与所述滑动部件(3)的一端传动连接，用于带动所述滑动部件(3)沿着所述滑道滑动，所述滑动部件的另一端穿过所述滑道(4)与所述夹持组件(5)固定连接。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述滑道(4)为弧形滑道。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述夹持组件(5)包括手爪(51)和竖向设置的连接杆(52)，所述连接杆(52)一端固定于所述滑动部件(3)上，另一端连接所述手爪(51)。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述手爪(51)为夹钳式手爪。

5.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述支撑板(2)靠近所述夹持组件的一侧设置固定板(7)，所述固定板上沿所述搬运方向开设有开口，所述连接杆(52)一端固定于所述滑动部件(3)上，另一端穿过所述开口与所述手爪固定连接；所述连接杆(52)外套设有弹簧(71)，所述弹簧(71)位于所述固定板(7)上方，所述弹簧(71)的上端与所述连接杆(52)固定连接，所述弹簧(71)的下端连接滑板(72)，所述滑板(72)与所述开口沿所述搬运方向滑动连接。

6.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述滑动部件(3)为圆柱形杆状结构，所述滑道(4)的结构与所述圆柱形杆状结构相匹配。

7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述驱动传动装置(6)包括转轴(62)、用于驱动所述转轴转动的电机(61)、曲柄(63)和连杆(64)，所述曲柄(63)一端固定于所述转轴(62)上，所述曲柄(63)的另一端与所述连杆(64)的一端铰接，所述连杆(64)的另一端与所述滑动部件(3)铰接。

8.一种协作搬运系统，其特征在于，包括第一传送台、第二传送台和如权利要求1-7任一项所述的机械手，所述第一传送台和第二传送台分别位于滑道(4)的两端。