[实用新型]一种可拾取多种物料的紧凑型机械手及可压装多种物料的设备

权利要求书

1.一种可拾取多种物料的紧凑型机械手，其特征在于，包括呈阶梯分布的下旋转臂、中旋转臂、上滑动臂；所述紧凑型机械手还包括带动所述上滑动臂沿Z轴运动的直线滑台；

所述上滑动臂、所述中旋转臂分别固设有第一电机、第二电机；所述中旋转臂的一端与所述第一电机的电机轴固定，且另一端转动连接有纵向的转轴；所述转轴与所述下旋转臂固定；所述紧凑型机械手还包括与所述转轴的上端同轴固定的从动皮带轮、与所述第二电机的电机轴同轴固定的主动皮带轮、与所述从动皮带轮和所述主动皮带轮都啮合的皮带；

所述下旋转臂的自动端固设有呈对称分布的两组直线气缸；所述直线气缸的活动端的活动方向，与所述直线滑台的活动方向平行；所述直线气缸的活动端固设有用于吸取物料的吸盘。

2.根据权利要求1所述的一种可拾取多种物料的紧凑型机械手，其特征在于，所述第二电机的电机轴穿入所述中旋转臂；所述中旋转臂设有容纳所述转轴、所述从动皮带轮、所述主动皮带轮以及所述皮带的容纳腔；所述中旋转臂还设有供用户拆装所述从动皮带轮的第一拆装口、遮挡所述第一拆装口的第一防尘挡板、供用户拆装所述主动皮带轮的第二拆装口、遮挡所述第二拆装口的第二防尘挡板；所述第一防尘挡板和所述第二防尘挡板，均与所述中旋转臂可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的一种可拾取多种物料的紧凑型机械手，其特征在于，所述第一防尘挡板和所述第二防尘挡板，至少有一者为透明板。

4.根据权利要求1所述的一种可拾取多种物料的紧凑型机械手，其特征在于，所述中旋转臂与所述下旋转臂连接的一端，穿设有与所述下旋转臂对应的第一防倾斜挡块；所述第一防倾斜挡块与所述下旋转臂固定。

5.根据权利要求1所述的一种可拾取多种物料的紧凑型机械手，其特征在于，所述上滑动臂与所述中旋转臂连接的一端，穿设有与所述中旋转臂对应的第二防倾斜挡块；所述第二防倾斜挡块与所述中旋转臂固定。

6.一种可压装多种物料的设备，基于权利要求1-5所述的一种可拾取多种物料的紧凑型机械手，其特征在于，包括所述紧凑型机械手。