[实用新型]一种自动寻迹仓库转运机器人

说明书

本实用新型涉及一种自动寻迹仓库转运机器人，包括，车体、行走机构、控制系统、图像识别系统；所述行走机构包括，安装在车体上的一对行走轮和一转向轮，与行走轮连接的行走电机，与转向轮连接的转向电机；所述图像识别系统包括，安装在车体顶部的第一摄像头，安装在车体前侧的第二摄像头，与第一摄像头和第二摄像头连接的图像处理模块；所述控制系统包括单片机、无线通讯模块和电源模块，所述无线通讯模块和电源模块分别与单片机连接，所述单片机与行走电机、转向电机以及图像处理模块连接。本实用新型能够在仓库内自动转运货物，有效降低了物流人工成本，提高了货物的转运速度。

技术领域

本实用新型涉及物流仓库机器人，尤其是一种自动寻迹仓库转运机器人。

背景技术

随着互联网购物的快速发展，人们在互联网上购物的数量与日俱增，根据国家邮政局统计，2020年快递业务量和业务收入分别完成830亿件和8750亿元，相关从业人员超过300万人，全国各地的物流仓库也在不断扩建，目前大部分物流仓库都需要人工对货物进行搬运，不仅费时费力，而且随着人工费用的不算增加，使用人工转运货物的成本也越来越高，因此采用智能机器人代替人工搬运货物已经成为现代化物流仓库的发展趋势。

鉴于此提出本实用新型。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种自动寻迹仓库转运机器人，能够在仓库内自动转运货物。

为了实现该目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种自动寻迹仓库转运机器人，包括，车体、行走机构、控制系统、图像识别系统；

所述行走机构包括，安装在车体上的一对行走轮和一转向轮，与行走轮连接的行走电机，与转向轮连接的转向电机；

所述图像识别系统包括，安装在车体顶部的第一摄像头，安装在车体前侧的第二摄像头，与第一摄像头和第二摄像头连接的图像处理模块；

所述控制系统包括单片机、无线通讯模块和电源模块，所述无线通讯模块和电源模块分别与单片机连接，所述单片机与行走电机、转向电机以及图像处理模块连接。

进一步，所述图像处理模块为安装有Linux系统的树莓派，所述树莓派通过数据线与单片机连接，树莓派用于对第一摄像头和第二摄像头获取的图像进行识别，并将识别结果传输至单片机，所述单片机用于控制行走电机和转向电机动作。

进一步，还包括安装在车体上的水平式伸缩臂，所述车体上设有一对水平滑槽，所述水平式伸缩臂包括，安装在水平滑槽内的臂体，安装在车体中心的步进电机，与步进电机输出轴连接的中心齿轮，所述臂体一侧设有齿，并与中心齿轮啮合，臂体位于水平滑槽外的一端设有定位凸起，所述步进电机转动时，驱动齿轮旋转，并带动臂体在水平滑槽内滑动。

进一步，所述车体前侧设有超声波测距装置，在车体顶部围绕着第一摄像头设有一圆环形LED灯，所述超声波测距装置和LED灯分别与单片机连接。

进一步，所述无线通讯模块为WiFi模块或4G模块，所述电源模块为可充电锂电池。

进一步，所述车体顶部设有一环形的橡胶减震垫。

本实用新型的工作原理为：

本实用新型内置有Linux系统的树莓派，并具有OpenCV视觉库，在工作时，先通过第一摄像头扫描货物上的二维码获取到货物的送达目的地，然后再通过第二摄像头获取前进线路的图像信息，并传输至树莓派，树莓派中的OpenCV视觉库对采集到的图像进行处理，然后得出行驶指令，并输出至单片机，然后由单片机控制行走电机和转向电机动作，使车体按照规定轨迹移动，并将货物送达指定位置。

采用本实用新型所述的技术方案后，带来以下有益效果：