[发明专利]一种纵向主动防撞控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种纵向主动防撞控制系统及方法，包括环境和障碍物检测系统、底盘防撞控制系统、车轮独立线控驱动系统和车轮独立线控制动系统，底盘防撞控制系统包括防护前端碰撞系统和防护后端碰撞系统，底盘防撞控制系统根据环境和障碍物检测系统采集的信息控制各个车轮的制动力和驱动力使得车辆实现防护前端碰撞和防护后端碰撞；车轮独立线控制动系统包括车身稳定模块和制动延迟补偿模块，车身稳定模块用于保证车辆稳定，制动延迟补偿模块用于补偿制动器执行动作延迟与通讯延时导致的制动延迟。系统根据外界环境和障碍物信息，利用相应的控制策略，完成独立车轮的独立制动和独立驱动操作指令，保障车辆行驶过程中的稳定性和安全性。

技术领域

本发明涉及一种纵向主动防撞控制系统及方法。

背景技术

随着科技的飞速发展，物流运输行业也向着智能化、网联化方向发展，在汽车产业智能化浪潮下，整车线控底盘的改进和发展呈现较快增长趋势。随着汽车年产量的日渐增长，其造成的社会问题也日趋严重，主要涉及能源消耗量大、交通拥堵、车辆交通事故伤亡率高以及环境污染等问题，其中交通事故的发生对人们的生命和财产安全产生了巨大的损害，线控底盘是目前车辆各种智能化转变和智能化操纵的基础，在政策和市场的共同作用下，对线控底盘的改进和进一步研究已经成为大势所趋。

车辆追尾碰撞是车辆交通事故产生的主要原因，与传统底盘相比，线控底盘消除部分执行器的误差，为无人驾驶提供了可能。线控底盘控制执行主要基于车辆底盘的线控制动、线控转向和线控驱动，大部分追尾碰撞事故是在纵向行驶发生的，针对纵向车辆行驶时的追尾碰撞设计主动防撞控制线控底盘变得很有必要。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种纵向主动防撞控制系统及方法，系统根据外界环境和障碍物信息，利用相应的控制策略，完成独立车轮的独立制动和独立驱动操作指令，保障车辆行驶过程中的稳定性和安全性。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

一种纵向主动防撞控制系统，包括环境和障碍物检测系统，所述环境和障碍物检测系统用于检测并采集环境信息和车辆前后左右各方障碍物位置与运动状态信息，还包括底盘防撞控制系统、车轮独立线控驱动系统和车轮独立线控制动系统，所述底盘防撞控制系统包括防护前端碰撞系统和防护后端碰撞系统，所述车轮独立线控驱动系统用于对车辆的各个车轮施加独立的驱动力，所述车轮独立线控制动系统用于对车辆的各个车轮施加独立的制动力，所述底盘防撞控制系统根据环境和障碍物检测系统采集的信息控制各个车轮的制动力和驱动力使得车辆实现防护前端碰撞和防护后端碰撞；所述车轮独立线控制动系统包括车身稳定模块和制动延迟补偿模块，所述车身稳定模块用于保证车辆稳定，所述制动延迟补偿模块用于补偿制动器执行动作延迟与通讯延时导致的制动延迟。

优选，还包括车车通讯系统和云端通讯系统：所述车车通讯系统用于线控底盘车型车辆之间的信息交互，以及线控底盘车型车辆与其他车型车辆的信息交互；所述云端通讯系统用于记录线控底盘车型车辆的环境和障碍物检测系统采集的环境信息数据，并将其传递给非线控底盘车型车辆，同时将非线控底盘车型车辆的信息记录反馈给线控底盘车型车辆，完成道路车辆全部参与信息交互；所述云端通讯系统还包括信息整合单元A，所述信息整合单元A将云端通讯系统接收的信息、环境和障碍物检测系统检测到的障碍物信息以及车车通讯系统的交互信息进行信息整合。

优选，所述环境和障碍物检测系统包括智能环视传感器系统、轮心相对高度测量仪、信息整合单元B和平整度信息修正单元：

所述智能环视传感器系统包括车头顶部机械式激光雷达，车头前部的固态激光雷达，车头顶部与前部相交处的双目摄像头以及车辆尾部的单目摄像头；

所述信息整合单元B将机械式激光雷达、双目摄像头采集到的信息与车车通讯系统、云端通信系统采集的车辆交互信息进行整合，精确障碍物和周边车辆状态；

平整度信息修正单元将固态激光雷达与轮心相对高度测量仪采集的车辆行驶的周围道路平整度信息进行修正。