[发明专利]端云系统中基于轨迹的车道临时指向的识别方法及系统

说明书

本发明提供了端云系统中基于轨迹的车道临时指向的识别方法及系统，所述方法包括：针对目标车辆，获取驶向设有可变车道路的路口的各前方车辆的行车轨迹；根据所述行车轨迹中包含的车辆行驶方向的变化，识别出行车轨迹中包含的每一个变道行为；获取针对变道行为的统计特征，并根据统计特征确定出前方可变车道的车道指向。应用本发明实施例，提高了道路通行效率。

技术领域

本发明涉及车联网技术领域，具体涉及端云系统中基于轨迹的车道临时指向的识别方法及系统。

背景技术

随着城市化进程的推进，许多城市也不同程度的受到交通堵塞问题的困扰，为了缓解交通堵塞，在主干道上越来越多的应用可变车道这一技术：例如，将与左转车道同侧的隔壁车道设为可变车道，在左转车道压力较大时，可以临时性的将可变车道改为左转车道，在左转车道压力不大，直行车道压力较大时将该车道改为直行车道；而且，交管部门可以根据早晚高峰的行车特点对可变车道进行设置，临时改变车道的走向，进而实现交通堵塞压力的缓解。在早晚高峰时段，道路上的车辆比较多，当驾驶员看清可变车道路牌后发现占错道时已经距离路口比较近了，再变道就比较困难了，而且高峰时段变道容易引发交通事故，因此，使驾驶员尽早知晓可变车道的当前状态是十分必要的。

现有技术中，文献号为CN103413437B的一种基于车辆数据采集的道路交叉口转向识别方法及系统根据前方车辆在路口的转向行为进而识别出可变车道的车道属性，但是，现有技术是在前车已经进入路口之后识别出的。如果此时交警使用遥控器对可变车道临时改道，占据可变车道的前车还未前进的情况下，可视距离之外的后车是无法知晓可变车道已经发生了改道。高峰时段道路上车辆密集，无法观察到车道指示牌的后车进入可变车道可视距离后已经没有了变道的空间，而且后车占错道会延长后车对道路的占用时间。

因此，现有技术中存在，在可变车道临时改道且前车还未前进的情况下，视距外后车无法预知可变车道临时指向，进而导致道路通行效率较低的技术问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于如何提供端云系统中基于轨迹的车道临时指向的识别方法及系统以提高道路的通行效率。

本发明通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：

本发明提供了端云系统中基于轨迹的车道临时指向的识别方法，所述方法包括：

针对目标车辆，获取驶向设有可变车道路的路口的各前方车辆的行车轨迹；

根据所述行车轨迹中包含的车辆行驶方向的变化，识别出行车轨迹中包含的每一个变道行为；

获取针对变道行为的统计特征，并根据统计特征确定出前方可变车道的车道指向。

可选的，所述获取驶向设有可变车道路的路口的各前方车辆的行车轨迹，包括：

预先自车道指示牌开始沿道路逆车流方向上依次设置可视范围、高频采样触发范围以及预警范围，其中，所述可视范围为肉眼能够分辨车道指示牌上的导向箭头轮廓的距离；

针对每一个前方车辆，在前方车辆进入到高频采样触发范围后，向前方车辆发出提高采样频率的指令，以使前方车辆返回高采样频率下的定位采样数据；

在前方车辆进入到可视范围后，获取前方车辆的行车轨迹；

在所述识别出行车轨迹中包含的每一个变道行为步骤之后，所述方法还包括：

在目标车辆进入到预警范围后，将车道指向发送至目标车辆。

可选的，所述获取驶向设有可变车道路的路口的各前方车辆的行车轨迹，包括：

预先自车道指示牌开始沿道路逆车流方向上依次设置可视范围、高频采样触发范围以及预警范围；