[发明专利]端云系统中基于轨迹的车道临时指向的识别方法及系统

权利要求书

1.端云系统中基于轨迹的车道临时指向的识别方法，其特征在于，所述方法包括：

针对目标车辆，获取驶向设有可变车道路的路口的各前方车辆的行车轨迹，具体为：预先自车道指示牌开始沿道路逆车流方向上依次设置可视范围、高频采样触发范围以及预警范围，其中，所述可视范围为肉眼能够分辨车道指示牌上的导向箭头轮廓的距离；在前方车辆进入到可视范围后，获取前方车辆的行车轨迹；

根据所述行车轨迹中包含的车辆行驶方向的变化，识别出行车轨迹中包含的每一个变道行为；

获取针对变道行为的统计特征，并根据统计特征确定出前方可变车道的车道指向，具体包括：针对每一个前方车辆的行车轨迹，判断产生变道行为的车辆是否存在变道后再次变回原车道的超车行为，若否，将该前方车辆加入到目标车辆集合中；针对目标车辆集合，获取自可变车道变出至直行车道的第一车辆数量，自可变车道变出至转向车道的第二车辆数量、自直行车道变出至可变车道的第三车辆数量、自转向车道变出至可变车道的第四车辆数量，其中，所述转向车道包括：左转车道以及右转车道中的一种或组合；获取在第一车辆数量占当前时刻可变车道中车辆总数的第一比值、第二车辆数量占当前时刻可变车道中车辆总数的第二比值、第三车辆数量占当前时刻直行车道中车辆总数的第三比值、第四车辆数量占当前时刻转向车道中车辆总数的第四比值；在第一比值和/或第三比值大于第一预设阈值时，判定可变车道在当前时刻的车道指向为转向；在第二比值和/或第四比值大于第二预设阈值时，判定可变车道在当前时刻的车道指向为直行；

在目标车辆进入到预警范围后，将车道指向发送至目标车辆。

2.根据权利要求1所述的端云系统中基于轨迹的车道临时指向的识别方法，其特征在于，在所述获取驶向设有可变车道路的路口的各前方车辆的行车轨迹时，所述方法还包括：

针对每一个前方车辆，在前方车辆进入到高频采样触发范围后，向前方车辆发出提高采样频率的指令，以使前方车辆返回高采样频率下的定位采样数据。

3.根据权利要求1所述的端云系统中基于轨迹的车道临时指向的识别方法，其特征在于，所述获取驶向设有可变车道路的路口的各前方车辆的行车轨迹，包括：

预先自车道指示牌开始沿道路逆车流方向上依次设置可视范围、高频采样触发范围以及预警范围；

在目标车辆进入到预警范围后，向前方车辆发出提高采样频率的指令，以使进入到高频采样触发范围后的前方车辆返回提高后采样频率下的定位采样数据；

在前方车辆进入到可视范围后，获取前方车辆的行车轨迹；

在所述识别出行车轨迹中包含的每一个变道行为步骤之后，所述方法还包括：

在目标车辆进入到预警范围后，将车道指向发送至目标车辆。

4.根据权利要求2或3所述的端云系统中基于轨迹的车道临时指向的识别方法，其特征在于，所述可视范围的获取方法包括：

在距离设有可变车道的路口的第一设定长度内，识别出所有车道上车辆的变道行为；

将自设有可变车道的路口到历史最大可视范围作为目标区间，按照第二设定长度为子区间长度，将目标区间沿道路延伸方向的反向划分为若干个子区间，其中，第二设定长度包括预先设定的长度范围或者车身长度范围中的一种，且第二设定长度小于第一设定长度；

以每一个子区间为分界，统计该子区间之前朝向道路指示牌的道路范围内的车辆第一变道频率，以及该路口处的历史最大可视范围至距离路口第一设定长度内的车辆第二变道频率；

在第一变道频率与第二变道频率的差值大于第一设定频率时，将该区间为可视分界线，则将该区间到道路指示牌的距离作为可视范围。