[发明专利]机器人重复定位精度实时监测系统

说明书

本发明涉及一种机器人重复定位精度实时监测系统，包括：工控组(2，3，4)，与对象机器人本体(5)相互收发信号并对对象机器人本体(5)进行控制；测量装置(6)，与所述工控组(2，3，4)连接；测量装置(6)对安装在对象机器人本体(5)上的目标物(7)进行测量，将测量结果传递至工控组(2，3，4)，由工控组(2，3，4)实时计算对象机器人本体(5)上的目标物(7)的定位精度。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体而言涉及一种机器人重复定位精度实时监测系统。

背景技术

工业机器人已经广泛的应用到生产制造的各个领域，机器人的定位精度决定了将物体或者装置送到指定位置的能力，而重复定位精度则从统计意义上表明了机器人反复达到高精度定位的能力，因此是工业机器人领域的关键参数之一。因此，有必要对于机器人的重复定位精度进行跟踪测量，甚至是长时间的实时测量，以便能够随时掌握工业机器人的性能状况。

常用的测量方式为百分表等机械设备测量或者激光跟踪仪测量。其中，前者虽然价格较低，但精度有限，容易受外界因素影响造成测量精度下降，而后者虽然精度较高，但设备价格昂贵，性价比低。另外，目前常用的设备和方法仅对精度进行一定次数的测量，而缺乏长时间的监测和反馈。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人重复定位精度实时监测系统，以便能够随时对机器人的定位精度进行监控，从而提高机器人性能精度。此外，本发明的目的还在于使用较为经济的测量仪器获得较好的成本效益。

基于上述目的，本发明提供了以下技术方案。

在本发明的第一方面，一种机器人重复定位精度实时监测系统，包括：

工控组，与对象机器人本体相互收发信号并对所述对象机器人本体进行控制；

测量装置，与所述工控组连接；

所述测量装置对安装在所述对象机器人本体上的目标物进行测量，将测量结果传递至所述工控组，由所述工控组实时计算所述对象机器人本体上的目标物的定位精度。

根据该第一方面，能够对机器人重复定位精度实时地进行监测，从而为提高机器人精度提供依据。

在本发明的第二方面，第一方面的机器人重复定位精度实时监测系统中，所述工控组包括：

机器人控制箱，与对象机器人本体相连接；

工业控制器，与所述机器人控制箱连接；

工控机，与所述工业控制器和所述测量装置连接；

所述工控机上安装有定制开发软件，由所述定制开发软件基于所述测量装置的测量结果实时计算所述定位精度。

根据该第二方面，工控组的结构被进一步具体化，使得工控组更容易维护和管理。

在本发明的第三方面，第一方面的机器人重复定位精度实时监测系统中，所述测量装置包括第一激光测距仪、第二激光测距仪、第三激光测距仪，所述第一激光测距仪、第二激光测距仪和第三激光测距仪所发出的激光束沿相互垂直的三维方向交汇于一点。

根据该第三方面，测量装置包括第一激光测距仪、第二激光测距仪、第三激光测距仪，因此测量结构简单，设备成本低，能够降低测量装置的整体成本。

在本发明的第四方面，第三方面的重复定位精度实时监测系统中，所述测量装置还包括可移动式小车，所述括第一激光测距仪、第二激光测距仪、第三激光测距仪安装于所述可移动式小车上。

根据该第四方面，测量装置包括可移动式小车，这增加了测量装置的移动性，从而能够根据工业机器人的位置而改变测量装置的定位，为测量作业提供了便利性。