[发明专利]机器人重复定位精度实时监测系统

权利要求书

1.一种机器人重复定位精度实时监测系统，包括：

工控组，与对象机器人本体相互收发信号并对所述对象机器人本体进行控制；

测量装置，与所述工控组连接；

所述测量装置对安装在所述对象机器人本体上的目标物进行测量，将测量结果传递至所述工控组，由所述工控组实时计算所述对象机器人本体上的目标物的定位精度。

2.如权利要求1所述的机器人重复定位精度实时监测系统，其特征在于，所述工控组包括：

机器人控制箱，与对象机器人本体相连接；

工业控制器，与所述机器人控制箱连接；

工控机，与所述工业控制器和所述测量装置连接；

所述工控机上安装有定制开发软件，由所述定制开发软件基于所述测量装置的测量结果实时计算所述定位精度。

3.如权利要求1所述的机器人重复定位精度实时监测系统，其特征在于，所述测量装置包括第一激光测距仪、第二激光测距仪、第三激光测距仪，所述第一激光测距仪、第二激光测距仪和第三激光测距仪所发出的激光束沿相互垂直的三维方向交汇于一点。

4.如权利要求3所述的重复定位精度实时监测系统，其特征在于，所述测量装置还包括可移动式小车，所述括第一激光测距仪、第二激光测距仪、第三激光测距仪安装于所述可移动式小车上。

5.如权利要求1所述的机器人重复定位精度实时监测系统，其特征在于，在所述对象机器人本体运行到指定测量位置时，反馈信息给所述工控组，所述工控组得到所述反馈信息后控制所述测量装置进行测量。

6.如权利要求1所述的机器人重复定位精度实时监测系统，其特征在于，所述工控组至少基于所述定位精度来调整所述对象机器人本体的定位动作控制量，并将所述定位动作控制量用于所述对象机器人本体的控制。

7.如权利要求2所述的机器人重复定位精度实时监测系统，其特征在于，所述工业控制器是PLC。

8.如权利要求1所述的机器人重复定位精度实时监测系统，其特征在于，所述定位动作控制量的计算基于反馈控制。

9.如权利要求1-8中任一项所述的机器人重复定位精度实时监测系统，其特征在于，所述系统进行实时监测，当定位偏差超过阈值时，所述系统发出警报。

10.如权利要求1-8中任一项所述的机器人重复定位精度实时监测系统，其特征在于，所述系统基于所记录的数据来分析机器人定位精度的变化趋势。