[发明专利]车辆及其控制方法

说明书

本发明涉及车辆及其控制方法。配置为执行避免碰撞控制的车辆包括转向装置、制动装置、输出装置和控制器。当车辆与外部物体之间存在碰撞风险时，控制器根据从驾驶员正在操作的操作装置接收的信号确定危险状态和碰撞风险等级，基于危险状态和碰撞风险等级的至少一者确定避免碰撞方法、避免碰撞时间点和用于避免碰撞的控制量，并且控制转向装置、制动装置和输出装置中的至少一者以使车辆基于避免碰撞方法、避免碰撞时间点和用于避免碰撞的控制量来执行避免碰撞控制。

技术领域

本发明涉及车辆及其控制方法，更具体地，涉及高级驾驶员辅助系统(advanceddriver assistance system，ADAS)。

背景技术

高级驾驶员辅助系统(ADAS)可以利用各种传感器(例如安装于车辆的摄像装置和雷达)而基于从传感器输出的信号来确定与行人或其他车辆碰撞的可能性，可以基于确定出的碰撞的可能性自动地控制制动装置或转向装置，并且因此可以提前防止碰撞事故。

来自ADAS中的前方避免碰撞辅助(Forward Collision-Avoidance Assist，FCA)系统可以向驾驶员警告车辆行驶过程中与前方障碍物碰撞的风险，并且因此可以强制控制车辆的制动或转向以防止与前方障碍物碰撞。

ADAS可以是响应于通过利用前方传感器(例如摄像装置、雷达等)在车辆的前方区域中检测到的碰撞风险而操作的系统，以使ADAS可以通过参考指示看向前方的驾驶员的驾驶员状态信息或通过参考驾驶员的常识性危机管理能力来确定将执行避免碰撞控制的时间点、控制避免碰撞的方法以及避免碰撞控制的量。然而，当驾驶员没有看向前方或者不能恰当地处理危机时，ADAS难以实施足够的避免碰撞性能。

在本发明的背景技术部分中包括的信息仅仅旨在增加对本发明的一般背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员已知的现有技术。

发明内容

本发明的各个方面致力于提供一种车辆及其控制方法，所述车辆及其控制方法能够基于驾驶员正在操作的车辆的功能来预测驾驶员的碰撞响应能力，并且能够根据预测出的碰撞响应能力来确定避免碰撞方法。

本发明的另外方面一部分将在下面的描述中进行陈述，并且一部分将从描述中显而易见，或者可以通过本发明的实践来习得。

根据本发明的一方面，配置为执行避免碰撞控制的车辆可以包括转向装置、制动装置、输出装置以及控制器。当所述车辆与外部物体之间存在碰撞风险时，所述控制器可以配置为根据从驾驶员正在操作的操作装置接收的信号确定危险状态和碰撞风险等级，可以基于危险状态和碰撞风险等级的至少一者确定避免碰撞方法、避免碰撞时间点和用于避免碰撞的控制量，并且可以控制转向装置、制动装置和输出装置中的至少一者，以使车辆配置为根据确定出的避免碰撞方法、确定出的避免碰撞时间点和确定出的用于避免碰撞的控制量来执行避免碰撞控制。

所述危险状态可以包括第一状态、第二状态和第三状态中的至少一个，在所述第一状态中，不能保证驾驶员的视场(Field of View，FOV)；在所述第二状态中，不能通过驾驶员操作转向装置中的方向盘；在所述第三状态中，不能通过驾驶员压下制动装置中的制动踏板。

操作装置可以包括方向盘、换挡装置、后视镜操作装置、侧视镜、车窗操作装置、用户设置模式(User Setting Mode，USM)装置以及显示装置中的至少一者。

当碰撞风险等级为高时，所述控制器可以配置为将避免碰撞时间点确定为预定时间段内的任意时间点。当碰撞风险等级为高时，所述控制器可以配置为将用于避免碰撞的控制量确定为大于用于避免碰撞的预定控制量。

所述控制器可以配置为确定驾驶员与驾驶员正在操作的操作装置之间的距离。

当驾驶员与驾驶员正在操作的操作装置之间的距离大于预定距离时，所述控制器可以配置为确定碰撞风险等级为高。