[发明专利]一种可移动基座

说明书

本说明书实施例提供一种可移动基座，包括底座和安装在底座下端的前驱组件和后轮。前驱组件有两组；每组前驱组件包括电机、前驱轮、传动机构、手动离合机构和前驱底板；电机、前驱轮、传动机构、手动离合机构通过前驱底板固定连接在底座上；手动离合机构包括离挡位和合挡位；当手动离合机构处于合挡位时，电机通过传动机构与前驱轮传动连接，每组前驱组件的前驱轮能够在其对应的电机的带动下运动；当手动离合机构处于离挡位时，电机与前驱轮脱离传动连接，前驱轮能够被外力推动。该可移动基座，前驱轮反应灵敏，电机助力，可快速推行，制动迅速，配有手动离合，电机断电状态也可以将电机驱动与前驱轮分离，可实现人工外力推动，使用方便。

技术领域

本说明书涉及机器人移动设备领域，特别涉及一种可移动基座。

背景技术

近年来，手术机器人越来越多的应用到手术室中，为医生做腹腔镜手术、膀胱手术等手术提供辅助。手术机器人主要包括可移动基座、安装在可移动基座上的机器人设备、位于机器人设备远端的手术工具。实际使用中，经常会遇到紧急手术，需要医护人员快速将手术机器人推送到位，又要能快速刹停且基座足够稳定，才能保证机器人设备远端的手术工具精准的操控，确保手术的正常进行。因此，手术机器人需要一种可快速移动且刹停稳定的基座。

发明内容

本说明书实施例之一提供一种可移动基座，包括底座和安装在底座下端的前驱组件、后轮；所述前驱组件有两组；每组所述前驱组件包括电机、前驱轮、传动机构、手动离合机构和前驱底板；所述电机、前驱轮、传动机构、手动离合机构通过前驱底板固定连接在底座上；所述手动离合机构包括离挡位和合挡位；当所述手动离合机构处于合挡位时，所述电机通过传动机构与所述前驱轮传动连接，每组所述前驱组件的前驱轮能够在其对应的电机的带动下运动；当所述手动离合机构处于离挡位时，所述电机与所述前驱轮脱离传动连接，所述前驱轮能够被外力推动。

在一些实施例中，所述手动离合机构包括离合手柄、连接柱、离合弯头、离合挡销和凹槽；所述离合手柄通过所述连接柱与所述离合弯头固定连接；所述离合挡销固连在所述离合弯头上；所述凹槽开设在所述前驱底板上；所述离合挡销嵌入所述凹槽内。

在一些实施例中，所述凹槽包括与离挡位和合挡位分别对应的离凹槽和合凹槽；当所述离合挡销嵌入所述合凹槽中时，所述手动离合机构处于合挡位；当所述离合挡销嵌入所述离凹槽时，所述手动离合机构处于离挡位；所述离凹槽和合凹槽的夹角呈90°；相应的，通过所述离合手柄换挡位时，所述离合手柄转动90°带动所述离合弯头转动90°。

在一些实施例中，所述离合手柄位于所述底座的上端面；转动所述离合手柄能够控制所述离合挡销嵌入所述离凹槽或所述合凹槽中。

在一些实施例中，所述手动离合机构还包括手柄弹簧；所述手柄弹簧套设在所述离合弯头上，所述手柄弹簧的一端固定连接在所述连接柱上，所述手柄弹簧的另一端与所述前驱底板抵接；所述手柄弹簧的回弹力能够使所述离合挡销紧贴在所述凹槽内。

在一些实施例中，所述传动机构包括主动齿轮、被动齿轮、主动链轮和被动链轮；所述主动齿轮与所述电机的输出端传动连接；所述主动齿轮与所述被动齿轮齿轮啮合传动；所述主动链轮与所述被动齿轮传动连接；所述主动链轮与被动链轮通过传动链传动连接；所述被动链轮同轴固连在所述前驱轮的轴向侧方。

在一些实施例中，所述电机通过减速器与所述主动齿轮传动连接；所述减速器固定连接在所述前驱底板上。所述主动齿轮与所述减速器的传动轴固定连接，通过螺栓压紧轴向定位，通过紧定螺丝径向定位。

在一些实施例中，所述传动机构还包括复位弹簧；所述复位弹簧套设在所述转轴的外侧，位于所述被动齿轮的轴向侧方，且远离所述电机的一侧；当所述手动离合机构处于合挡位时，所述被动齿轮在所述复位弹簧的弹力作用下与所述主动齿轮齿轮啮合传动；当所述手动离合机构处于离挡位时，所述被动齿轮在所述手动离合机构的控制下与所述主动齿轮分离。