[发明专利]一种水下清理机器人

说明书

本发明公开了一种水下清理机器人，属于船舶清理领域，包括机座及安装于机座上的控制中心、行走机构、清理机构，行走机构包括：多个推进器，安装于机座；伸缩机构，安装于至少一个推进器与所述机座之间；电磁吸附机构，安装于推进器，推进器成对分布在机座的相对两侧，至少一对推进器包括：伺服电机，连接伸缩机构；减速器，连接伺服电机的输出轴；螺旋桨；万向接头，连接在减速器与螺旋桨之间，伸缩机构包括装配在机座和伺服电机之间的液压伸缩轴，它可以实现推进器和行走机构在支撑机器人的同时能够施加转向力给机器人，减少人工带动机器人行走和转向导致其工作效率下降的情况发生。

技术领域

本发明涉及船舶清理领域，更具体地说，涉及一种水下清理机器人。

背景技术

伴随着海洋经济发展，船舶行业逐渐兴旺发达。 但由于长时间在海洋中航行，船体表面附着各种小型水生物和植物，例如藤壶吸附在船体表而会导致轮船在行驶过程中阻力增大，进而增加轮船在行驶时的油耗，因此我们必须想办法对船体附着物进行相关的清扫处理；

现在船体表面的清理工作主要通过水下机器人完成，水下机器人通过电磁铁吸附在船体表面，然后通过带动刮刀旋转，来清理船体表面附着的各种小型水生物和植物，节约手动清理船体表面各种小型水生物和植物的操作步骤，以水下机器人替代了人工，节省了人工往返水面换气所需的时间，提高船舶清理的劳动效率；

但现有水下机器人灵活性差，不方便水下机器人在船外表面转向，使得水下机器人需要人工实现行走和转向的功能，造成水下机器人工作效率低下的问题。

发明内容

1．要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种水下清理机器人，它可以实现推进器和行走机构在支撑机器人的同时能够施加转向力给机器人，减少人工带动机器人行走和转向导致其工作效率下降的情况发生。

2．技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种水下清理机器人，包括机座及安装于所述机座上的控制中心、行走机构、清理机构，所述行走机构包括：多个推进器，安装于所述机座；伸缩机构，安装于至少一个所述推进器与所述机座之间；电磁吸附机构，安装于所述推进器。

进一步的，所述推进器成对分布在机座的相对两侧，至少一对所述推进器包括：伺服电机，连接所述伸缩机构；减速器，连接所述伺服电机的输出轴；螺旋桨；万向接头，连接在所述减速器与螺旋桨之间。

进一步的，所述伸缩机构包括装配在机座和伺服电机之间的液压伸缩轴，所述液压伸缩轴输出端和伺服电机之间通过设置有横杆连接。

进一步的，所述清理机构包括固定安装在机座下端的多个连接轴，所述连接轴的下端固定连接有座底板，所述座底板的下端沿圆周阵列分布有多个稳定机构，所述稳定机构的下端装配有旋转马达，所述旋转马达的输出端装配有清理刀头，所述座底板的内部设置有喷水机构。

进一步的，所述稳定机构包括固定安装在座底板下端的支撑轴，所述支撑轴远离座底板的一端固定安装有安装板，所述安装板远离支撑轴的一侧装配有防水玻璃罩，所述安装板和防水玻璃罩之间通过设置有多个伸缩弹簧固定连接。

进一步的，所述电磁吸附机构包括装配在横杆下端的升降气缸，所述升降气缸的输出端转动安装有链条销轴，所述链条销轴的外侧装配有支撑板，所述支撑板的下端设置有电磁吸盘，所述电磁吸盘的内部设置有内翼板，所述电磁吸盘远离支撑板的一侧装配有轭铁，所述电磁吸盘的外侧设置有保护膜。

进一步的，所述喷水机构包括设置在座底板内部的高压水管，所述高压水管的外侧连接有加压泵，所述高压水管的一端装配有高压喷头，所述高压水管的另一端固定连接有吸水口，所述座底板上铰接有多个液压伸缩杆，所述液压伸缩杆远离座底板的一端铰接有空化射流升降盘，空化射流升降盘的下端铰接于高压水管。