[发明专利]一种水下清理机器人

权利要求书

1.一种水下清理机器人，包括机座（1）及安装于所述机座（1）上的控制中心（8）、行走机构、清理机构，其特征在于，所述行走机构包括：

多个推进器，安装于所述机座（1）；

伸缩机构，安装于至少一个所述推进器与所述机座（1）之间；

电磁吸附机构，安装于所述推进器。

2.根据权利要求1所述的一种水下清理机器人，其特征在于：所述推进器成对分布在机座（1）的相对两侧，至少一对所述推进器包括：

伺服电机（4），连接所述伸缩机构；

减速器（5），连接所述伺服电机（4）的输出轴；

螺旋桨（7）；

万向接头（6），连接在所述减速器（5）与螺旋桨（7）之间。

3.根据权利要求2所述的一种水下清理机器人，其特征在于：所述伸缩机构包括装配在机座（1）和伺服电机（4）之间的液压伸缩轴（2），所述液压伸缩轴（2）输出端和伺服电机（4）之间通过设置有横杆（3）连接。

4.根据权利要求1所述的一种水下清理机器人，其特征在于：所述清理机构包括固定安装在机座（1）下端的多个连接轴（10），所述连接轴（10）的下端固定连接有座底板（9），所述座底板（9）的下端沿圆周阵列分布有多个稳定机构，所述稳定机构的下端装配有旋转马达（11），所述旋转马达（11）的输出端装配有清理刀头（12），所述座底板（9）的内部设置有喷水机构。

5.根据权利要求4所述的一种水下清理机器人，其特征在于：所述稳定机构包括固定安装在座底板（9）下端的支撑轴（13），所述支撑轴（13）远离座底板（9）的一端固定安装有安装板（14），所述安装板（14）远离支撑轴（13）的一侧装配有防水玻璃罩（15），所述安装板（14）和防水玻璃罩（15）之间通过设置有多个伸缩弹簧（16）固定连接。

6.根据权利要求3所述的一种水下清理机器人，其特征在于：所述电磁吸附机构包括装配在横杆（3）下端的升降气缸（17），所述升降气缸（17）的输出端转动安装有链条销轴（21），所述链条销轴（21）的外侧装配有支撑板（18），所述支撑板（18）的下端设置有电磁吸盘（20），所述电磁吸盘（20）的内部设置有内翼板（19），所述电磁吸盘（20）远离支撑板（18）的一侧装配有轭铁（22），所述电磁吸盘（20）的外侧设置有保护膜（23）。

7.根据权利要求4所述的一种水下清理机器人，其特征在于：所述喷水机构包括设置在座底板（9）内部的高压水管（24），所述高压水管（24）的外侧设置有加压泵（25），所述高压水管（24）的一端装配有高压喷头（26），所述高压水管（24）的另一端固定连接有吸水口（27），所述座底板（9）上铰接有多个液压伸缩杆（37），所述液压伸缩杆（37）远离座底板（9）的一端铰接有空化射流升降盘（38），空化射流升降盘（38）的下端铰接于高压水管（24）。

8.根据权利要求7所述的一种水下清理机器人，其特征在于：所述机座（1）的上端装配有平衡翼（28），所述控制中心（8）的外侧固定安装有用于支撑加压泵（25）的控制箱（29），所述控制箱（29）的外侧设置有橡胶垫（30），所述机座（1）的一端固定安装有探照灯（31），所述平衡翼（28）的上端和控制箱（29）的下端均固定安装有摄像头（32）。

9.根据权利要求8所述的一种水下清理机器人，其特征在于：所述伺服电机（4）的外侧设置有耐压玻璃罩（33），所述控制箱（29）的外侧固定安装有保护玻璃罩（34）。

10.根据权利要求9所述的一种水下清理机器人，其特征在于：所述控制箱（29）的一端固定安装有动力电源（35），所述保护玻璃罩（34）上设置有传感器组（36）。