[发明专利]机器人的移动控制方法及系统

说明书

本公开涉及一种机器人的移动控制方法及系统，方法包括：在预设区域内生成随机树，随机树包括全局随机树，全局随机树中各节点距基于该节点生成的新节点的距离，与该节点距起点的距离呈负相关；从随机树的节点中筛选出边界点，以生成边界点集合；基于所述边界点集合，确定目标位置点；基于目标位置点指示所述机器人移动，并更新环境地图。本公开提供的机器人的移动控制方法通过上述方法，使在距起点近的随机树的探索速度快，在距起点远的随机树的探索速度慢，从而解决了现有技术中随机树在距离起点远与距离起点近的地方探索速度相同，从而产生随机树遍历地图不完全，以及探索效率低的问题。

技术领域

本公开涉及机器人设计领域，尤其涉及一种机器人的移动控制方法及系统。

背景技术

随着移动机器人技术的发展，机器人技术逐步推广至各行各业中。当今社会人工成本的日益增长，在仓储物流、制造业等领域，越来越多的企业将能够自主移动的机器人投入工作中，以代替高昂的人力成本。由于移动机器人具有自动化程度高、可靠性好、生产效率高、适应性强、成本低等优点，使其在自动化仓储等领域得到广泛应用。但是如何构建一个完整的地图始终是自主机器人的热点问题。其中，当机器人在一个陌生环境中如何通过周围环境中的已知环境灵活地构建出环境地图，是目前亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种机器人的移动控制方法及系统。

根据本公开的一方面，提供了一种机器人的移动控制方法所述方法包括：在预设区域内生成随机树，所述随机树包括全局随机树，所述全局随机树为以预设位置为起点生成的随机树，且所述全局随机树中各节点距基于该节点生成的新节点的距离，与该节点距所述起点的距离呈负相关；从所述随机树的节点中筛选出边界点，以生成边界点集合，所述边界点位于环境地图的未知区域中，所述未知区域为所述机器人的传感器扫描范围之外的区域；基于所述边界点集合，确定目标位置点；基于所述目标位置点指示所述机器人移动，并更新环境地图。

进一步的，所述在预设区域内生成随机树之前，还包括：控制所述机器人在当前位置点通过传感器扫描周围环境，生成所述环境地图，所述环境地图包括所述未知区域、无障碍物区域以及障碍物区域；基于所述机器人的当前位置点以及初始位置点，确定所述预设区域，所述预设区域包括全局采样区域以及局部采样区域，所述全局采样区域为以第一预设中心为中心的区域，所述局部采样区域为以第二预设中心为中心的区域，其中，所述全局采样区域覆盖所述环境地图；在所述预设区域内进行采样，生成的至少一个采样点。

进一步的，所述第一预设中心为所述机器人的初始位置点，所述第二预设中心为所述机器人的当前位置点。

进一步的，所述环境地图为栅格地图。

进一步的，所述预设区域内生成随机树，包括：遍历所述随机树中的节点，以确定生长节点，所述生长节点是所述随机树中与所述采样点之间的距离最小的节点；以所述生长节点为起点，向所述生长节点指向所述采样点的射线方向，扩展预设长度，获得该生长节点生成的新节点以及生长线；其中，所述生长线是所述生长节点与基于该生长节点生成的新节点之间的连线，所述生长线的长度由所述预设长度确定。

进一步的，在所述随机树为所述全局随机树的情况下，所述预设长度与生长节点到所述全局随机树的起点的距离呈负相关，所述全局随机树的起点为所述机器人的初始位置点，所述采样点为所述全局采样区域中的采样点。

进一步的，所述随机树还包括局部随机树；在所述随机树为局部随机树的情况下，所述预设长度为预设固定值，所述局部随机树的起点为所述机器人的当前位置点，所述采样点为所述局部采样区域中的采样点。