[发明专利]机器人的移动控制方法及系统

权利要求书

1.一种机器人的移动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在预设区域内生成随机树，所述随机树包括全局随机树，所述全局随机树为以预设位置为起点生成的随机树，且所述全局随机树中各节点距基于该节点生成的新节点的距离，与该节点距所述起点的距离呈负相关；

从所述随机树的节点中筛选出边界点，以生成边界点集合，所述边界点位于环境地图的未知区域中，所述未知区域为所述机器人的传感器扫描范围之外的区域；

基于所述边界点集合，确定目标位置点；

基于所述目标位置点指示所述机器人移动，并更新环境地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在预设区域内生成随机树之前，还包括：

控制所述机器人在当前位置点通过传感器扫描周围环境，生成所述环境地图，所述环境地图包括所述未知区域、无障碍物区域以及障碍物区域；

基于所述机器人的当前位置点以及初始位置点，确定所述预设区域，所述预设区域包括全局采样区域以及局部采样区域，所述全局采样区域为以第一预设中心为中心的区域，所述局部采样区域为以第二预设中心为中心的区域，其中，所述全局采样区域覆盖所述环境地图；

在所述预设区域内进行采样，生成的至少一个采样点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一预设中心为所述机器人的初始位置点，所述第二预设中心为所述机器人的当前位置点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环境地图为栅格地图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设区域内生成随机树，包括：

遍历所述随机树中的节点，以确定生长节点，所述生长节点是所述随机树中与所述采样点之间的距离最小的节点；

以所述生长节点为起点，向所述生长节点指向所述采样点的射线方向，扩展预设长度，获得该生长节点生成的新节点以及生长线；

其中，所述生长线是所述生长节点与基于该生长节点生成的新节点之间的连线，所述生长线的长度由所述预设长度确定。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述随机树为所述全局随机树的情况下，所述预设长度与生长节点到所述全局随机树的起点的距离呈负相关，所述全局随机树的起点为所述机器人的初始位置点，所述采样点为所述全局采样区域中的采样点。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述随机树还包括局部随机树；

在所述随机树为局部随机树的情况下，所述预设长度为预设固定值，所述局部随机树的起点为所述机器人的当前位置点，所述采样点为所述局部采样区域中的采样点。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述以所述生长节点为起点，向所述生长节点指向所述采样点的射线方向，扩展预设长度，获得该生长节点生成的新节点以及生长线的步骤之后，包括：

基于所述局部随机树中的节点位置以及所述环境地图，确定所述局部随机树中未位于所述无障碍物区域的栅格点，所述局部随机树中的栅格点包括所述局部随机树中的节点以及所述局部随机树中的生长线与所述栅格地图的交点中的至少一种；

在所述局部随机树中不存在未位于所述无障碍物区域的栅格点的情况下，返回遍历所述随机树中的节点以确定生长节点的步骤，重新生成新节点以及生长线，并重新判断是否存在未位于所述无障碍物区域的栅格点，在返回预设次数后，清空所述局部随机树中全部节点以及生长线，返回所述遍历所述随机树中的节点，以确定生长节点的步骤；

在所述局部随机树中存在位于所述无障碍物区域的栅格点的情况下，清空局部随机树中全部节点以及生长线，返回所述遍历所述随机树中的节点，以确定生长节点的步骤。