[发明专利]自动驾驶中的弯道行驶控制方法、系统及车辆

说明书

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶中的弯道行驶控制方法、系统与车辆，设置激活条件集，设置退出条件集当所述激活条件集中的每个激活条件均满足时，车速抑制控制被激活：控制车速持续下降，直到所述退出条件集中的每个退出条件均满足。弯道行驶控制系统，包括车道曲率采集模块、横向位置偏差采集模块、车速抑制模块以及车速抑制退出模块。一种车辆，本发明的弯道行驶控制系统。本发明解决了如何保证弯道行驶过程安全性的前提下，提高稳定性的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶中的弯道行驶控制方法、系统及车辆。

背景技术

汽车自动驾驶技术应用越来越广泛，相应带来的自动驾驶安全话题也成为自动驾驶领域关注的重点，尤其在高速自动驾驶过程中能否安全通过弯道对驾乘人员安全尤为关键。当车辆高速过弯时，由于车辆惯性会导致车辆有一定风险向弯道外侧发生偏离甚至冲出车道，极易造成安全事故。

现有技术中，通过将车速降至目标车速来避免弯道行驶过程发生安全事故。目标车速需要根据车道线曲率以及车速进行计算，车道线曲率在实时发生变化，上一时刻计算出的目标车速，也不一定适用于当前时刻的车道线曲率，容易导致过弯过程不安全，如果实时计算目标车速，不但需要消耗较多计算资源，而且会出现加速、减速交替进行，过弯过程很不稳定。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明提供一种自动驾驶中的弯道行驶控制方法，解决如何保证弯道行驶过程安全性的前提下，提高稳定性的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：一种自动驾驶中的弯道行驶控制方法，包括以下步骤：

设置激活条件集，包括以下激活条件：

激活条件1：车速高于车速阈值；

激活条件2：车道线曲率的绝对值大于第一曲率阈值；

激活条件3：横向位置偏差的绝对值大于第一偏差阈值；

当所述激活条件集中的每个激活条件均满足时，车速抑制控制被激活：控制车速持续下降。

进一步的，还包括以下步骤：

设置退出条件集，包括以下退出条件：

退出条件1：车道线曲率的绝对值小于第二曲率阈值；

退出条件2：横向位置偏差的绝对值小于第二偏差阈值；

所述第二曲率阈值小于所述第一曲率阈值；

所述第二偏差阈值小于所述第一偏差阈值；

当所述激活条件集中的每个激活条件均满足时，车速抑制控制被激活：控制车速持续下降，直到所述退出条件集中的每个退出条件均满足。

本发明还提供一种弯道行驶控制系统，包括：

车道曲率采集模块，用于采集车道曲率；

车速采集模块，用于采集车速；

横向位置偏差采集模块，用于采集横向位置偏差；

车速抑制模块，用于在激活条件集中的每个激活条件均满足时，控制车速持续下降；所述激活条件集，包括以下激活条件：

激活条件1：车速高于车速阈值；

激活条件2：车道线曲率的绝对值大于第一曲率阈值；

激活条件3：横向位置偏差的绝对值大于第一偏差阈值。

进一步的，弯道行驶控制系统，还包括：

车速抑制退出模块，用于在退出条件集中的每个退出条件均满足时，退出车速抑制控制；