[发明专利]自动驾驶中的弯道行驶控制方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶中的弯道行驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

设置激活条件集，包括以下激活条件：

激活条件1：车速高于车速阈值；

激活条件2：车道线曲率的绝对值大于第一曲率阈值；

激活条件3：横向位置偏差的绝对值大于第一偏差阈值；

设置退出条件集，包括以下退出条件：

退出条件1：车道线曲率的绝对值小于第二曲率阈值；

退出条件2：横向位置偏差的绝对值小于第二偏差阈值；

所述第二曲率阈值小于所述第一曲率阈值；

所述第二偏差阈值小于所述第一偏差阈值；

退出条件集与激活条件集中的阈值无交叉点；

当所述激活条件集中的每个激活条件均满足时，车速抑制控制被激活：控制车速持续下降，直到所述退出条件集中的每个退出条件均满足。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶中的弯道行驶控制方法，其特征在于，按照比例控制车速持续下降。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶中的弯道行驶控制方法，其特征在于，所述车速阈值为85 km/h。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶中的弯道行驶控制方法，其特征在于，所述第一曲率阈值为0.5m，所述第二曲率阈值为0.25m；所述第一偏差阈值为0.0021m，所述第二偏差阈值为0.00125m。

5.一种弯道行驶控制系统，其特征在于，包括：

车道曲率采集模块，用于采集车道曲率；

车速采集模块，用于采集车速；

横向位置偏差采集模块，用于采集横向位置偏差；

车速抑制模块，用于在激活条件集中的每个激活条件均满足时，控制车速持续下降；所述激活条件集，包括以下激活条件：

激活条件1：车速高于车速阈值；

激活条件2：车道线曲率的绝对值大于第一曲率阈值；

激活条件3：横向位置偏差的绝对值大于第一偏差阈值；

车速抑制退出模块，用于在退出条件集中的每个退出条件均满足时，退出车速抑制控制；

所述退出条件集，包括以下退出条件：

退出条件1：车道线曲率的绝对值小于第二曲率阈值；

退出条件2：横向位置偏差的绝对值小于第二偏差阈值；

所述第二曲率阈值小于所述第一曲率阈值；

所述第二偏差阈值小于所述第一偏差阈值；

退出条件集与激活条件集中的阈值无交叉点。

6.根据权利要求5所述的弯道行驶控制系统，其特征在于，所述车速阈值为85 km/h。

7.根据权利要求5所述的弯道行驶控制系统，其特征在于，所述第一曲率阈值为0.5m，所述第二曲率阈值为0.25m；所述第一偏差阈值为0.0021m，所述第二偏差阈值为0.00125m。

8.一种车辆，其特征在于：包括权利要求5至7中任一项所述的弯道行驶控制系统。