[发明专利]避免车辆与具有突出结构的对象碰撞的方法和设备

说明书

本发明涉及车辆自动引导领域。本发明提供一种用于避免车辆与具有突出结构的对象的碰撞的方法，所述方法包括以下步骤：S1：沿着车辆的行驶方向探测在面向车辆的一侧上具有突出结构的对象；S2：求取车辆与所述突出结构的相对位置关系和相对运动关系；S3：根据相对位置关系和相对运动关系检查是否存在车辆与所述突出结构的碰撞风险；以及，S4：在存在所述碰撞风险的情况下，控制车辆朝着使车辆至少局部远离突出结构的安全方向偏转。本发明还提供一种用于避免车辆与具有突出结构的对象的碰撞的设备和一种计算机程序产品。本发明的避障策略使车辆即使在最不利情况下也能够通过安全偏转来对威胁做出响应，从而减轻人员受伤风险。

技术领域

本发明涉及一种用于避免车辆与具有突出结构的对象的碰撞的方法，本发明还涉及一种避免车辆与具有突出结构的对象的碰撞的设备和一种计算机程序产品。

背景技术

目前，自动驾驶车辆的防撞技术主要侧重于及时的预警响应和精准的避障轨迹规划。然而已经观察到，有些交通对象在其后部具有拖车牵引器或悬垂货物一类的突出结构，这类突出结构可能会由于其特别小的横截面或特殊几何形状而很难通过常见车载传感器识别到。此外，不同于一般追尾事故，与这类突出结构碰撞时通常缺少前车车尾的缓冲作用，因此一旦自动驾驶车辆不能足够早地制动或躲避，则乘客舱可能会由于突出结构的明显侵入而严重受损，进而导致乘客受到致命伤害。

为此，现有技术中提出一种避免主车辆与正在牵引另一物体的目标车辆碰撞的方法，在该方法中，通过主车辆和目标车辆的行驶轨迹预测潜在碰撞区域，并结合车辆牵引对象的长度信息调整主车辆的速度。

还已知一种车辆控制方法，其中，主车辆基于来自目标的反射波对前车后端进行探测，然后主车辆根据探测结果对前车后端与主车辆之间的距离执行控制。当识别到前车后端的探测结果无法被准确获得时，中止主车辆的车辆间距控制并切换成由驾驶员直接接管。

然而，目前已知的上述解决方案仍存在诸多不足，特别是，现有技术中仅提出通过紧急引导干预来规避与突出结构的潜在碰撞，而未考虑到在最坏情况下通过何种措施来尽可能减轻这种突出结构对乘客的伤害。

在这种背景下，期待提供一种针对具有突出结构的对象的改进的自动防撞策略，以避免或减轻碰撞下的乘客伤害。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于避免车辆与具有突出结构的对象的碰撞的方法、一种避免车辆与具有突出结构的对象的碰撞的设备和一种计算机程序产品，以至少解决现有技术中的部分问题。

根据本发明的第一方面，提出一种用于避免车辆与具有突出结构的对象的碰撞的方法，所述方法包括以下步骤：

S1：沿着车辆的行驶方向探测在面向车辆的一侧上具有突出结构的对象；

S2：求取车辆与所述突出结构的相对位置关系和相对运动关系；

S3：根据相对位置关系和相对运动关系检查是否存在所述车辆与所述突出结构的碰撞风险；以及

S4：在存在所述碰撞风险的情况下，控制车辆朝着使车辆至少局部远离突出结构的安全方向偏转。

本发明尤其包括以下技术构思：在此不仅基于与突出结构的相对位置关系和相对运动关系实现碰撞预防，而且即使在碰撞无论如何都会发生的最不利情况下，也能够利用安全偏转策略来使车辆对威胁做出适当响应，从而使由于突出结构的特殊形状而给乘客带来的伤害减轻。

可选地，在所述步骤S4中，通过预测在发生碰撞情况下突出结构与车辆的乘客舱的接触面积、突出结构侵入乘客舱的位置和/或程度来确定所述安全方向，其中，将车辆的能够使所述接触面积减小、使侵入乘客舱的程度减小和/或使侵入乘客舱的位置转移到不存在乘员的位置处的偏转方向确定为安全方向。