[发明专利]避免车辆与具有突出结构的对象碰撞的方法和设备

权利要求书

1.一种用于避免车辆(200)与具有突出结构(301)的对象(300)的碰撞的方法，所述方法包括以下步骤：

S1：沿着车辆(200)的行驶方向探测在面向车辆(200)的一侧上具有突出结构(301)的对象(300)；

S2：求取车辆(200)与所述突出结构(301)的相对位置关系和相对运动关系；

S3：根据相对位置关系和相对运动关系检查是否存在车辆(200)与所述突出结构(301)的碰撞风险；以及

S4：在存在所述碰撞风险的情况下，控制车辆(200)朝着使车辆(200)至少局部远离突出结构(301)的安全方向偏转。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述步骤S4中，通过预测在发生碰撞情况下突出结构(301)与车辆(200)的乘客舱的接触面积、突出结构(301)侵入乘客舱的位置和/或程度来确定所述安全方向，其中，将车辆(200)的能够使所述接触面积减小、使侵入乘客舱的程度减小和/或使侵入乘客舱的位置转移到不存在乘员的位置处的偏转方向确定为安全方向。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，通过检测在车辆(200)的横向上的障碍物(400)存在性来确定所述安全方向，其中，将车辆(200)的不存在障碍物(400)、尤其不存在跟随交通流的一侧确定为安全方向。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，控制车辆(200)朝着使车辆(200)至少局部远离突出结构(301)的安全方向偏转包括：

为车辆(200)的车轮(51，52，53，54)分配制动力，使得所述车辆(200)在一侧上相比于另一侧较强地制动；和/或

将转向扭矩施加到车辆(200)的车轮(51，52，53，54)上。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所预测的在发生碰撞时所述对象(300)的突出结构(301)与乘客舱的接触面积大小、侵入乘客舱的程度和/或位置调整为车辆(200)的车轮(51，52，53，54)分配的制动力大小和/或向车轮(51，52，53，54)施加的转向扭矩的大小。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述步骤S3包括：

基于当前的相对位置关系，预测在车辆(200)主动保持当前的相对运动关系情况下车辆(200)与突出结构(301)的潜在碰撞位置和/或潜在碰撞时间；以及

在潜在碰撞位置处于车辆(200)的预定义区域内和/或潜在碰撞时间小于预定义时间段的情况下，判断出存在所述碰撞风险。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，在所述步骤S3中，在车辆(200)的自动制动功能已被触发和/或驾驶员已发出人工干预的情况下，附加地基于由自动制动功能和/或人工干预引起的相对运动关系变化和/或相对位置关系变化确定所述潜在碰撞位置和/或所述潜在碰撞时间。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述步骤S1包括：

沿着车辆(200)的行驶方向获取车辆(200)的前方道路环境的图像；以及

借助经训练的图像分类器和/或人工神经网络在所述图像中识别如下对象(300)：所述对象(300)在面向车辆的一侧上具有悬垂货物、牵引机构和/或浮雕装饰。