[发明专利]一种机械手及一种机器人

说明书

本发明实施例公开了一种机械手，包括位移驱动段和限位段；所述位移驱动段包括设于所述限位段两侧的第一爪臂和第二爪臂，所述第一爪臂和第二爪臂的结构相同，均包括依次连接的夹紧爪总成、第一伸缩段、旋转驱动机构和第二伸缩段。所述活动限位臂包括活动限位臂本体、弹性连接座、活动套、铰接座和第二限位爪。相应地，本申请还提供了一种机器人。本机械手可通过第一爪臂和第二爪臂的配合动作进行整体移动，到达预定区域进行物件抓取等工作，动作迅捷灵活，应用场合广。

技术领域

本发明涉及机械手的设计领域，尤其涉及一种机械手及一种机器人。

背景技术

现有的通用型机械手由多个活动段和抓取机构组成，活动段之间的摆动由设于每个活动段上的电机驱动，此类机械手的活动段无法伸缩，因此其活动区域受到一定限制，在目标轨迹上存在较多障碍物时，甚至无法求出有效穿越路径，使其无法到达目标点。另外，现有的机械手重量大，造价高，便携性差，不适应户外森林等作业环境。

电力保障部门需要对输电网络进行巡检，将输电网络沿线可能威胁输电安全的杂物清除，树木砍除。此类架设于树林上空的输电线路通常是高压输电线路或特高压输电线路，如果采用人力处理，容易发生触电危险。在砍树过程中，树木倾倒时也可能会触碰高压线路，威胁地面人员安全。而大型机械常常难以进入林区预定位置。

现有的砍树设备一般通过滚轮沿树干攀爬，其在主体上设有自动锯，到达一定高度后，将砍树设备上方的树干砍掉，此类砍树设备主要针对桉树的处理。对于自然林区内的高树龄树木，由于其树干分叉多，砍树设备无法攀爬至预定高度，现有砍树设备无法适用。

发明内容

本发明实施例为了解决现有机械手重量大，不便移动的技术问题，提供一种机械手及一种机器人，可通过第一爪臂和第二爪臂的配合动作进行整体移动，到达预定区域进行物件抓取等工作，动作迅捷灵活，应用场合广。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种机械手，包括位移驱动段和限位段；所述位移驱动段包括设于所述限位段两侧的第一爪臂和第二爪臂，所述第一爪臂和第二爪臂的结构相同，均包括依次连接的夹紧爪总成、第一伸缩段、旋转驱动机构和第二伸缩段；所述夹紧爪总成包括夹紧爪驱动机构和夹紧爪，所述夹紧爪驱动机构能够驱动所述夹紧爪抓紧和松开；所述旋转驱动机构能够驱动第一伸缩段相对第二伸缩段摆动；

所述限位段包括固定限位臂和活动限位臂，所述固定限位臂和活动限位臂通过连接件连接；所述固定限位臂前端设有第一限位爪；所述活动限位臂包括活动限位臂本体、弹性连接座、活动套、铰接座和第二限位爪，所述弹性连接座通过弹簧组连接于所述活动限位臂本体的前端，所述弹性连接座外侧设有卡环，所述活动套套设于所述弹性连接座和活动限位臂本体外侧，所述活动套设有与所述卡环配合的卡扣，所述活动套能够通过自身移动，驱动所述弹性连接座向活动限位臂本体移动；所述铰接座铰接于所述弹性连接座上，所述第二限位爪设于所述铰接座的前端。

作为上述方案的改进，所述铰接座两侧设有第一滑杆和第二滑杆，所述弹性连接座的内侧面设有第一滑槽和第二滑槽，所述第一滑杆的端部位于所述第一滑槽中，并能在所述第一滑槽内滑动，所述第二滑杆的端部位于所述第二滑槽中，并能在所述第二滑槽内滑动；所述第一滑槽内还设有用于驱动所述第一滑杆复位的复位弹簧。

作为上述方案的改进，所述第一滑槽水平设置；所述第二滑槽包括水平设置的水平导向段，以及与水平导向段的末端连接，分别向上和向下对称设置的弧形导向段。

作为上述方案的改进，所述活动套内侧设有齿条，所述齿条与预紧齿轮啮合，所述预紧齿轮与预紧电机连接。

作为上述方案的改进，所述活动限位臂本体外表面还设有第一限位环，所述第一限位环与所述活动套的内壁抵接，所述活动套的内侧还设有第二限位环，所述第二限位环能够与第一限位环抵接，以限定所述活动套的最大行程。