[发明专利]一种仿鲨鱼嘴全包络柔性机器人夹爪

说明书

本发明公开一种仿鲨鱼嘴全包络柔性机器人夹爪，包括安装座、驱动结构、仿生夹套和若干爪部，驱动结构设置于安装座的其中一侧，仿生夹套和各爪部设置于安装座的另一侧，各爪部的其中一端铰接安装座，驱动结构驱动连接各爪部，驱动结构用于驱动各爪部同时靠近或远离安装座竖向的中轴线；仿生夹套竖向设置，仿生夹套背离安装座的一侧呈敞口，且仿生夹套的内壁面设置若干固定齿；各爪部围绕仿生夹套设置，各爪部分别连接仿生夹套的外壁面，各爪部用于驱动仿生夹套的敞口处张口并包络物体后回缩，以使各固定齿抵接物体的表面。本发明提出技术方案中通过仿生夹套和各爪部的配合，使得夹爪可以抓取各种形状和大小的物体。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，特别涉及一种仿鲨鱼嘴全包络柔性机器人夹爪。

背景技术

传统的刚性夹爪抓取物体，其特点是刚度高，精度大且易于操作控制，但是传统的刚性夹爪仅限于抓取规整和硬度较高的物体，对于异形和软硬不一的物体抓取能力较差，需要转动异形的物体的角度以供刚性夹爪抓取，并且一些软硬不一的物体在抓取过程中还有可能出现划损。

软体机械手的广泛应用各种流水线中，软体机械手虽然能够抓取柔软物体，适应各种形状的物体，但是抓取力度较小，不能抓取重物，并且软体机械手也只能抓取一些较小的物体，对于大型的物体也不能进行抓取。因此，需要提供一种仿鲨鱼嘴全包络柔性机器人夹爪用于对各种形状和大小的物体进行抓取。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种仿鲨鱼嘴全包络柔性机器人夹爪，旨在用于对各种形状和大小的物体进行抓取。

为实现上述目的，本发明提出的技术方案是：

一种仿鲨鱼嘴全包络柔性机器人夹爪，包括安装座、驱动结构、仿生夹套和若干爪部，所述驱动结构设置于所述安装座的其中一侧，所述仿生夹套和各所述爪部设置于所述安装座的另一侧，各所述爪部的其中一端铰接所述安装座，所述驱动结构驱动连接各所述爪部，所述驱动结构用于驱动各所述爪部同时靠近或远离所述安装座竖向的中轴线；所述仿生夹套竖向设置，所述仿生夹套背离所述安装座的一侧呈敞口，且所述仿生夹套的内壁面设置若干固定齿；各所述爪部围绕所述仿生夹套设置，各所述爪部分别连接所述仿生夹套的外壁面，各所述爪部用于驱动所述仿生夹套的敞口处张口并包络物体后回缩，以使各所述固定齿抵接物体的表面。

优选的，所述仿生夹套包括沿所述仿生夹套周向依次连接柔性片，相邻两所述柔性片之间的夹角为锐角，且各所述柔性片平行于所述仿生夹套竖向的中轴线；各所述柔性片靠近所述仿生夹套竖向的中轴线的一侧设置若干所述固定齿，各所述固定齿沿竖向方向依次间隔设置。

优选的，所述仿生夹套靠近所述安装座的一侧为封闭端。

优选的，所述仿生夹套的外壁面设置若干连接端，各所述连接端沿所述仿生夹套的周向间隔设置，且各所述连接端靠近所述仿生夹套的敞口处设置；各所述爪部远离所述安装座的一端分别铰接一所述连接端。

优选的，所述驱动结构包括气缸和法兰，所述气缸设置于所述安装座背离所述仿生夹套的一侧，所述法兰横向设置于所述安装座和所述仿生夹套之间，所述气缸的输出端穿过所述安装座连接所述法兰，所述法兰背离所述安装座的一侧和各所述爪部之间通过连接件连接。

优选的，所述连接件包括连接柱和两连接球头，所述连接柱的其中一端和其中一所述连接球头铰接，所述连接柱的另一端和另一所述连接球头铰接，其中一所述连接球头设置于所述法兰，另一所述连接球头设置于所述爪部。

优选的，所述连接件的数量等于所述爪部的数量。

优选的，所述法兰背离所述安装座的一侧竖向设置弹力弹簧，所述弹力弹簧的其中一端连接所述法兰，所述弹力弹簧的另一端连接所述仿生夹套。

与现有技术相比，本发明至少具备以下有益效果：