[发明专利]一种仿鲨鱼嘴全包络柔性机器人夹爪

权利要求书

1.一种仿鲨鱼嘴全包络柔性机器人夹爪，其特征在于，包括安装座、驱动结构、仿生夹套和若干爪部，所述驱动结构设置于所述安装座的其中一侧，所述仿生夹套和各所述爪部设置于所述安装座的另一侧，各所述爪部的其中一端铰接所述安装座，所述驱动结构驱动连接各所述爪部，所述驱动结构用于驱动各所述爪部同时靠近或远离所述安装座竖向的中轴线；所述仿生夹套竖向设置，所述仿生夹套背离所述安装座的一侧呈敞口，且所述仿生夹套的内壁面设置若干固定齿；各所述爪部围绕所述仿生夹套设置，各所述爪部分别连接所述仿生夹套的外壁面，各所述爪部用于驱动所述仿生夹套的敞口处张口并包络物体后回缩，以使各所述固定齿抵接物体的表面；所述固定齿为锥形齿；所述仿生夹套包括沿所述仿生夹套周向依次连接柔性片，相邻两所述柔性片之间的夹角为锐角，且各所述柔性片平行于所述仿生夹套竖向的中轴线；各所述柔性片靠近所述仿生夹套竖向的中轴线的一侧设置若干所述固定齿，各所述固定齿沿竖向方向依次间隔设置。

2.根据权利要求1所述的一种仿鲨鱼嘴全包络柔性机器人夹爪，其特征在于，所述仿生夹套靠近所述安装座的一侧为封闭端。

3.根据权利要求1所述的一种仿鲨鱼嘴全包络柔性机器人夹爪，其特征在于，所述仿生夹套的外壁面设置若干连接端，各所述连接端沿所述仿生夹套的周向间隔设置，且各所述连接端靠近所述仿生夹套的敞口处设置；各所述爪部远离所述安装座的一端分别铰接一所述连接端。

4.根据权利要求1-3任一所述的一种仿鲨鱼嘴全包络柔性机器人夹爪，其特征在于，所述驱动结构包括气缸和法兰，所述气缸设置于所述安装座背离所述仿生夹套的一侧，所述法兰横向设置于所述安装座和所述仿生夹套之间，所述气缸的输出端穿过所述安装座连接所述法兰，所述法兰背离所述安装座的一侧和各所述爪部之间通过连接件连接。

5.根据权利要求4所述的一种仿鲨鱼嘴全包络柔性机器人夹爪，其特征在于，所述连接件包括连接柱和两连接球头，所述连接柱的其中一端和其中一所述连接球头铰接，所述连接柱的另一端和另一所述连接球头铰接，其中一所述连接球头设置于所述法兰，另一所述连接球头设置于所述爪部。

6.根据权利要求5所述的一种仿鲨鱼嘴全包络柔性机器人夹爪，其特征在于，所述连接件的数量等于所述爪部的数量。

7.根据权利要求4所述的一种仿鲨鱼嘴全包络柔性机器人夹爪，其特征在于，所述法兰背离所述安装座的一侧竖向设置弹力弹簧，所述弹力弹簧的其中一端连接所述法兰，所述弹力弹簧的另一端连接所述仿生夹套。