[发明专利]机器人刹车控制方法、装置及相关设备

说明书

本发明涉及一种机器人刹车控制方法、装置及相关设备，属于刹车控制技术领域，该机器人刹车控制方法、装置及相关设备，通过目标部位的驱动装置的驱动数据，实时获取目标部位位置的坐标值，在坐标值超过预设坐标区域时，触发机器人刹车。判断过程中，通过目标部位的驱动装置的驱动数据确定的坐标值进行位置判断，无需外部设置传感器或光栅组件，从而减少外部设备，降低成本及工序，提升控制精度，减少人员的受伤或机器人损坏的概率，具有高度适用性，可应用于全型号机器人。

技术领域

本发明属于刹车控制技术领域，具体涉及一种机器人刹车控制方法、装置及相关设备。

背景技术

自动控制技术的飞速发展，使得机器人在很多行业得到了广泛应用，如汽车行业、医疗行业、教育行业等。其中，机器人在在示教或工作时，很可能存在因系统错误或使用人员操作不当，而导致机器人本体撞击，使得人员受伤或机器人损坏的风险。

相关技术中，通常采用主动刹车来防止机器撞击。目前市场上常用控制机器人主动刹车的方式主要是通过设置距离传感器或光栅等外部设备通过PLC信号控制机器人进行刹车。但是，此类控制方式需要设置不同的外部设备，且，外部设备容易受到不确定因素干扰的可能较大，容易造成控制不及时的问题。

因此，如何减少外部设备，降低实现成本，提升控制精度，成为现有技术中亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供了一种机器人刹车控制方法、装置及相关设备，以解决现有技术中需要设置外部设备，外部设备容易受到不确定因素干扰的可能较大，容易造成控制不及时的技术问题。

本发明提供的技术方案如下：

一方面，一种机器人刹车控制方法，包括：

基于机器人目标部位的驱动装置的驱动数据，获取机器人目标部位末端位置的坐标值；

判断所述坐标值是否在预设坐标区域内；

若所述坐标值超过所述预设坐标区域，则触发所述机器人刹车。

可选的，所述目标部位包括目标轴，所述机器人目标部位的驱动装置，包括控制电机；所述基于机器人目标部位的驱动装置的驱动数据，获取机器人目标部位末端位置的坐标值，包括：

获取所述目标轴的控制电机的旋转角度；

根据所述旋转角度，确定所述机器人目标轴末端位置的坐标值。

可选的，所述坐标值包括世界坐标系下的笛卡尔坐标值。

可选的，所述获取机器人目标部位末端位置的坐标值，包括：

获取机器人目标部位末端位置的笛卡尔坐标；

根据所述笛卡尔坐标，获取平面坐标；

分别提取所述平面坐标的坐标值。

可选的，还包括：

确定工作站的活动区域情况；

根据所述活动区域情况，确定所述预设坐标区域。

又一方面，一种机器人刹车控制装置，包括：获取模块、判断模块和触发模块；

所述获取模块，用于基于机器人目标部位的驱动装置的驱动数据，获取机器人目标部位末端位置的坐标值；

所述判断模块，用于判断所述坐标值是否在预设坐标区域内；

所述触发模块，用于在所述坐标值超过所述预设坐标区域时，触发所述机器人刹车。