[发明专利]机器人刹车控制方法、装置及相关设备

权利要求书

1.一种机器人刹车控制方法，其特征在于，包括：

基于机器人目标部位的驱动装置的驱动数据，获取机器人目标部位末端位置的坐标值；

判断所述坐标值是否在预设坐标区域内；

若所述坐标值超过所述预设坐标区域，则触发所述机器人刹车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标部位包括目标轴，所述机器人目标部位的驱动装置，包括控制电机；所述基于机器人目标部位的驱动装置的驱动数据，获取机器人目标部位末端位置的坐标值，包括：

获取所述目标轴的控制电机的旋转角度；

根据所述旋转角度，确定所述机器人目标轴末端位置的坐标值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坐标值包括世界坐标系下的笛卡尔坐标值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取机器人目标部位末端位置的坐标值，包括：

获取机器人目标部位末端位置的笛卡尔坐标；

根据所述笛卡尔坐标，获取平面坐标；

分别提取所述平面坐标的坐标值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定工作站的活动区域情况；

根据所述活动区域情况，确定所述预设坐标区域。

6.一种机器人刹车控制装置，其特征在于，包括：获取模块、判断模块和触发模块；

所述获取模块，用于基于机器人目标部位的驱动装置的驱动数据，获取机器人目标部位末端位置的坐标值；

所述判断模块，用于判断所述坐标值是否在预设坐标区域内；

所述触发模块，用于在所述坐标值超过所述预设坐标区域时，触发所述机器人刹车。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述目标部位包括目标轴，所述机器人目标部位的驱动装置，包括控制电机；所述获取模块，用于获取所述目标轴的控制电机的旋转角度；根据所述旋转角度，确定所述机器人目标轴末端位置的坐标值。

8.一种机器人刹车控制设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器相连接的存储器；

所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序至少用于执行权利要求1～5任一项所述的机器人刹车控制方法；

所述处理器用于调用并执行所述存储器中的所述计算机程序。

9.一种机器人，其特征在于，包括：壳体和权利要求8所述的机器人刹车控制设备；所述机器人刹车控制设备设置在所述壳体内。

10.一种工作站，其特征在于，包括：防护区域和机器人；所述机器人根据权利要求1-5任一所述刹车控制方法在所述防护区域内运行。

11.根据权利要求10所述的工作站，其特征在于，还包括：人工操作区域；所述人工操作区域设置在所述防护区域的外侧。